关节控制

作品数：128被引量：364H指数：10
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驾驶员CMAC模型及对汽车侧翻稳定性影响
《机械科学与技术》2024年第11期1827-1834,共8页付林凯 金智林 
国家自然科学基金项目(51775269);江苏省自然科学基金项目(BK20211190)。
驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设...
关键词：驾驶员模型 汽车侧翻稳定性 小脑模型关节控制器 模糊PID 
机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制
《机械设计与制造》2024年第4期308-313,共6页淡乾川 崔凤坤 
重庆市教委科技项目(KJQN202005401)。
为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立...
关键词：接触力估计 关节控制 强跟踪Kalman滤波 熵-自学习控制 机械臂系统 
基于CPG网络的机器人运动关节控制
《计算机产品与流通》2024年第2期117-120,共4页蔡宇翔 翁剑峰 张勇 
台州市科技计划项目(工业类2批)“基于深度学习的机器人抓取规划研究”(项目编号:22gyb21)。
机器人技术在现代产业中的应用越来越广泛,如何适应复杂环境是当前机器人技术的一项热点研究,足式机器人由于其仿生特性能够较好地适应环境。本文研究了一种基于CPG(Certral Pattern Generators,中枢模型发生器)网络的机器人关节运动控...
关键词：机器人技术 足式机器人 CPG 关节控制 GENERATOR 关节运动控制 机器人运动 
基于单片机的工业搬运机器关节控制系统设计
《中国高新科技》2024年第4期96-99,共4页钟晓婉 
为解决工业搬运机器关节在搬运过程中抖动和效率低下的问题,文章基于单片机设计了工业搬运机器关节控制系统。在硬件方面,选择适合的单片机作为控制核心,并配置必要的接口、驱动电路和传感器模块,实现对机器关节的精确控制。在软件方面...
关键词：单片机 工业搬运 机器关节控制 系统设计 
基于小脑模型关节控制器的无人机集群快速终端滑模容错控制被引量：1
《航空动力学报》2023年第10期2441-2449,共9页钱默抒 吴柱 王村松 展凤江 
国家重点研发计划(2022YFB3305300);国家自然科学基金重点项目(62333010)。
针对受执行器故障和外界干扰影响的集群无人机(UAV)协同编队控制问题,提出了一种自适应快速非奇异积分滑模(FNISM)容错控制(FTC)方法。为使集群无人机在执行任务时具有良好的协同跟踪性能,通过对无人机实际飞行情况的分析,考虑了无人机...
关键词：无人机集群 容错控制 快速非奇异积分滑模 协同控制 小脑模型神经网络 
工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期68-71,共4页刘宜成 杨海鑫 严文 
四川省智能制造与机器人重大科技专项项目(2019ZDZX0019)。
针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预...
关键词：工业机器人 关节控制 轨迹跟踪 预定义时间滑模 
基于移动目标法兰的LNG卸料臂自动对接控制算法研究被引量：2
《指挥控制与仿真》2023年第3期57-64,共8页刘司杰 徐大林 刘志成 
针对传统PID控制算法在控制LNG卸料臂这种具有很强非线性的时变系统时响应速度慢而无法适应移动目标法兰跟踪对接需求这一问题,引入模糊控制理论,分别提出和实现了不依赖于LNG卸料臂动力学模型的模糊经验控制算法和与PID控制相结合的模...
关键词：LNG卸料臂 移动目标法兰 模糊控制 关节控制 
煤矿巡检机器人动力学及独立关节控制研究被引量：2
《煤炭技术》2023年第3期220-224,共5页蔡玉强 范祺 贾思楠 
河北省教育厅基金项目(2019GJJG216);华北理工大学博士启动基金项目(BS2017094)。
针对煤矿巡检机器人机械臂运动精度问题,提出结合前馈与反馈的独立关节控制方法。首先在SolidWords软件建立巡检机器人机械臂三维模型,获取机械臂D-H参数完成正逆运动学分析并在MATLAB软件机器人工具箱中软件建立机械臂空间模型;采用B...
关键词：巡检机器人 轨迹规划 动力学 独立关节控制 
基于ESO的随动负载模拟器控制策略
《火力与指挥控制》2022年第4期113-119,共7页周生龙 陈机林 侯远龙 姜昭钰 史蒂芬 
由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动...
关键词：随动负载模拟器 扩展状态观测器 分数阶滑模控制 非线性量化小脑模型关节控制器 
基于奇异摄动理论的机器人关节控制研究被引量：1
《武汉科技大学学报》2021年第2期140-145,共6页夏杭 段现银 闵华松 黄文晖 吴修玉 
国家自然科学基金资助项目(52005201);“十三五”国家重点研发计划项目(2017YFB1300405);武汉科技大学国防预研基金项目(GF201914).
针对机器人柔性关节存在位置控制精度低的问题,在考虑关节内部非线性摩擦和外界扰动等因素的情况下,建立柔性关节动力学模型,提出基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法,利用该控制方法对关节控制系统进行Lyapunov稳定性分析和MATLA...
关键词：机器人 柔性关节 滑模控制 奇异摄动理论 干扰观测器 关节控制 仿真 
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