小脑模型关节控制器

作品数：56被引量：210H指数：8
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驾驶员CMAC模型及对汽车侧翻稳定性影响
《机械科学与技术》2024年第11期1827-1834,共8页付林凯 金智林 
国家自然科学基金项目(51775269);江苏省自然科学基金项目(BK20211190)。
驾驶员操纵转向行为严重影响汽车侧翻安全。为准确分析驾驶员因素对汽车侧翻稳定性的影响,研究了防侧翻的CMAC驾驶员模型,分析了驾驶员参数对汽车侧翻稳定性的影响规律。根据汽车侧翻动力学模型推导了侧翻稳定性指标及指标的参考值;设...
关键词：驾驶员模型 汽车侧翻稳定性 小脑模型关节控制器 模糊PID 
基于小脑模型关节控制器的无人机集群快速终端滑模容错控制被引量：1
《航空动力学报》2023年第10期2441-2449,共9页钱默抒 吴柱 王村松 展凤江 
国家重点研发计划(2022YFB3305300);国家自然科学基金重点项目(62333010)。
针对受执行器故障和外界干扰影响的集群无人机(UAV)协同编队控制问题,提出了一种自适应快速非奇异积分滑模(FNISM)容错控制(FTC)方法。为使集群无人机在执行任务时具有良好的协同跟踪性能,通过对无人机实际飞行情况的分析,考虑了无人机...
关键词：无人机集群 容错控制 快速非奇异积分滑模 协同控制 小脑模型神经网络 
基于ESO的随动负载模拟器控制策略
《火力与指挥控制》2022年第4期113-119,共7页周生龙 陈机林 侯远龙 姜昭钰 史蒂芬 
由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动...
关键词：随动负载模拟器 扩展状态观测器 分数阶滑模控制 非线性量化小脑模型关节控制器 
基于CMAC-BP神经网络的光伏功率短期预测被引量：2
《信息技术与标准化》2020年第9期54-58,共5页廖云涛 向婕 
BP神经网络是目前较为主流的光伏短期功率预测技术之一,针对光伏发电能力受多种因素影响的特性,结合小脑模型关节控制器(CMAC)与BP神经网络,提出了一种CMAC-BP神经网络的光伏短期功率预测技术,并对比了该算法与使用BP神经网络进行预测...
关键词：光伏功率预测 BP神经网络 小脑模型关节控制器 
基于CMAC-PID的汽车主动悬架控制策略研究被引量：5
《重庆理工大学学报（自然科学）》2019年第10期54-60,共7页徐广琳 刘雅荣 
国家自然科学基金资助项目(6144041)
为研究车辆在行驶过程中的运动姿态,建立了7自由度整车主动悬架模型,并对其进行动力学分析。针对悬架系统非线性、强耦合性的问题,利用小脑模型神经网络(CMAC)学习速率高、抗干扰能力强等特点,提出一种基于CMAC-PID的主动悬架控制方法,...
关键词：主动悬架 小脑模型关节控制器 CMAC-PID 仿真 
非线性量化小脑模型关节控制器神经网络控制器被引量：8
《控制理论与应用》2019年第10期1631-1643,共13页邱亚 李鑫 陈薇 段泽民 
国家重点研发项目(2017YFB0903504)资助~~
常规小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络采用线性均匀量化,稳态控制精度与量化级数相关,增加量化级数可提高稳态精度但会导致内存空间和计算量的增加.本文提出一种可采用幂函数、高斯、分段3种非线性量化方法的非线性量CMAC神经网络,并...
关键词：小脑模型神经网络 非线性量化 分段量化 神经网络控制器 神经网络 学习算法 
基于CMAC的低空无人机姿态模糊自适应PID跟踪控制被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2018年第6期18-22,共5页郭宏梅 付兴建 
国家自然科学基金资助项目(61573230)
针对低空四旋翼无人机系统具有不确定性的控制特点,设计了一种小脑模型关节控制器(cerebellar model articulation controller,CMAC)神经网络与模糊PID控制器复合的控制方案,将其应用于四旋翼无人机系统的姿态跟踪设计中,并与模糊PID控...
关键词：小脑模型关节控制器 模糊PID控制 姿态跟踪 低空四旋翼无人机 
一种基于粒子群算法的小型无人直升机自适应控制
《现代电子技术》2018年第18期117-121,共5页周健 王敏 洪良 
陕西省教育厅自然科学基金(17JK0345);西安工程大学博士科研启动基金(BS1415);陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2018JM6089)~~
针对小型无人直升机飞行时模型的非线性和参数不确定的特点,提出一种自适应控制方法。小型无人直升机模型不确定部分由小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络在线补偿,控制律及神经网络参数自适应律由反步法回馈递推得到,并且利用粒子群算...
关键词：小型无人直升机 自适应控制 反步法 小脑模型关节控制器 在线补偿 粒子群算法 
基于改进CMAC的高阶柔性直线系统跟踪控制被引量：4
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2018年第1期18-22,共5页于士贤 付兴建 
国家自然科学基金资助项目(61573230)
针对高阶柔性直线系统的跟踪控制问题,设计了一种将改进的小脑模型关节控制器(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)神经网络与传统控制器并联的控制方案。基于参数自适应算法和梯度下降法提出了一种高斯基函数CMAC神经网络...
关键词：小脑模型关节控制器 高斯基函数 自适应遗传算法 高阶柔性直线系统 
基于Q-Learning算法和神经网络的飞艇控制被引量：5
《北京航空航天大学学报》2017年第12期2431-2438,共8页聂春雨 祝明 郑泽伟 武哲 
国家自然科学基金(61503010);中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-14-RSC-103)~~
针对现代飞艇控制中动力学模型不确定性带来的系统建模和参数辨识工作较为复杂的问题,提出了一种基于自适应建模和在线学习机制的控制策略。设计了一种在分析实际运动的基础上建立飞艇控制马尔可夫决策过程(MDP)模型的方法,具有自适应...
关键词：飞艇 马尔可夫决策过程(MDP) 机器学习 Q-LEARNING 小脑模型关节控制器(CMAC) 
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