机器人运动

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有限值终态零化神经网络及其在机器人运动规划中的应用
《计算机科学》2025年第5期270-280,共11页汪黎明 仲国民 孙明轩 何熊熊 
国家自然科学基金(62073291,62222315)。
针对等式约束的时变二次规划求解问题,提出一种有限值终态零化神经网络,以保证计算误差的有限时间收敛,其有限值特性易于实现;对有限值终态零化神经网络进行理论分析,并给出该神经网络的收敛时间表达式。冗余机械臂的重复运动规划问题...
关键词：终态零化神经网络 有限时间收敛 终态优化指标 冗余机械臂 自适应参数 重复运动规划 
优化模糊控制算法的四轮差速机器人运动控制
《机械研究与应用》2025年第2期7-13,共7页邓弘文 石海峡 朱利凯 李跃 
安徽省技术开发项目:红外热像仪云台的控制系统开发(编号:W2021JSKF0939);安徽省技术服务项目:机械臂振动测试研究(编号:W2021JSFW0938)。
针对直线运动状态下轮式移动机器人出现打滑的情况,提出了一种基于遗传算法优化模糊比例、积分和微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制器的速度控制策略。首先,建立轮式移动机器人逆运动学模型,对四轮差速型轮式机器人出现...
关键词：遗传算法 模糊PID控制 轮式移动机器人 四轮差速 打滑 
钢筋绑扎机器人视觉系统研究
《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2025年第3期149-153,共5页王敦成 王军 谢坤龙 
高速公路钢筋网片的制作主要采用“人工绑扎+设备焊接”的工艺,焊接故障率高、网片形状受限,无法有效控制放工成本和周期。本文研究基于双目视觉的钢筋绑扎机器人系统,可对钢筋绑扎点自动检测、定位和机器人精准绑扎,具有较高的精度和...
关键词：钢筋绑扎机器人 双目视觉 图像处理 目标检测 机器人运动学 
柔性制造系统中机器人运动与机械能转换分析
《造纸装备及材料》2025年第4期38-40,共3页吴虎鸣 孙文学 林景智 
文章通过建立机器人运动学模型和机械能量传递模型,对柔性制造系统中机器人运动特性与机械能转换效率进行定量分析。实验数据表明,在标准工况下,优化后的机器人运动轨迹可降低15%的机械能损耗,系统整体效率提升18%。同时,采用自适应控...
关键词：柔性制造系统 机器人运动学 机械能转换 自适应控制 能量优化 
基于仿生算法的轻工业摘钩机器人运动路径优化
《上海轻工业》2025年第2期158-160,共3页王世明 马舒雅 
文章为解决轻工业摘钩机器人在复杂环境下的运动路径优化问题,提出了一种基于仿生算法的三阶段优化方法。通过融合改进人工势场法、遗传算法和蚁群算法,实现了路径长度、平滑度和运动时间的全面优化。实验结果表明,该方法能有效提高摘...
关键词：轻工业摘钩机器人 运动路径优化 仿生算法 
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验
《中国测试》2025年第3期113-122,共10页李辉 郭文孝 郭辉 杨云 李瑞琴 
山西省高等学校科技创新项目(2019L0978);吕梁学院引进博士科研启动经费(李辉2022);山西省基础研究计划面上项目(202303021211195);吕梁市高层次科技人才计划专项项目(2023RC17)。
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得...
关键词：踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真 
面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法
《智能科学与技术学报》2025年第1期77-85,共9页成军 范伟龙 邵金燕 周雪媚 
国家重点研发计划项目(No.2022YFC3800400)。
提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提,对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要,可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此,提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先,基于旋量...
关键词：运动学标定 精度补偿 消毒机器人 旋量理论 误差模型 
基于机器人运动控制语音分类模型设计研究
《计算机仿真》2025年第3期482-486,520,共6页王林 罗宏伟 李文龙 
2021年湖北省教育厅哲学社会科学研究项目(21G110)。
通过LMS模型算法,对语音信号进行滤波处理,去除噪声。使用一阶FIR高通数字滤波器来实现预加重,将滤波后的语音进行加重处理,使特征更明显;再对语音信号进行分帧加窗处理,每秒语音信号分成33-100帧,分帧加窗后进行提取特征信号,利用BP神...
关键词：最小均方差算法 神经网络模型 语音分类 
基于MPC的仿生尺蠖机器人运动控制
《沈阳工业大学学报》2025年第1期124-129,共6页杜巧玲 薛成泽 郑伟 
国家自然科学基金项目(52272080);国家重点研发计划项目(2016YFD0700101-04)。
【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研...
关键词：仿生吸盘 仿生尺蠖 机器人 运动规划 机械设计 电机控制 嵌入式系统 姿态控制 
笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索
《机电技术》2025年第1期95-100,共6页李海芸 董楸煌 叶大鹏 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT231246)。
为了满足机器人学课程的实验教学需求,设计了笛卡尔坐标机器人实验教学平台。该实验教学平台选用通用的零部件进行积木式装配,控制系统上、下位机分别采用普通PC机和STM32单片机,并集成工业相机和控制手柄等设备。基于该实验教学平台设...
关键词：笛卡尔坐标机器人 机器人运动学 机器视觉 实验教学 
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