运动学标定

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基于去线性化误差的冗余机械臂两步标定法
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期25-30,共6页蒋周翔 蒙月晨 陈世园 曹磊 龙忠杰 宋宝 
国家自然科学基金面上项目(52175452);国家自然科学基金青年基金项目(52005046)。
为解决冗余机械臂运动学标定时线性化误差导致的距离类运动学参数误差辨识精度劣化问题,提出了一种精确的两步运动学标定方法。通过理论分析论证了线性化误差的客观存在依据,在此基础上建立无需线性化的距离类运动学参数误差到臂体末端...
关键词：冗余机械臂 运动学标定 线性化误差 辨识精度 混合标定 
面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法
《智能科学与技术学报》2025年第1期77-85,共9页成军 范伟龙 邵金燕 周雪媚 
国家重点研发计划项目(No.2022YFC3800400)。
提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提,对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要,可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此,提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先,基于旋量...
关键词：运动学标定 精度补偿 消毒机器人 旋量理论 误差模型 
基于改进傅里叶级数轨迹的运动学参数辨识
《湖南大学学报(自然科学版)》2025年第2期55-63,共9页李俊阳 董立财 林肖 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB3404804);国家自然科学基金资助项目(52375041)。
针对高端制造领域焊接机器人焊接效率低、精度差、运行不平稳等多种问题,提出一种基于改进傅里叶级数轨迹的焊接机器人运动学参数辨识方法.首先,依据MDH(modified denavit-hartenberg)准则建立焊接机器人的运动学模型,并基于微分运动学...
关键词：运动学标定 改进傅里叶级数轨迹 RLS-DEH 焊接机器人 
直线电机驱动六自由度并联机器人运动学标定研究
《计量学报》2025年第2期213-221,共9页张鑫璐 刘志华 蔡晨光 孔明 符磊 
国家自然科学基金面上项目(52075512);中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金(AKYZD2302)。
为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题,提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先,以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象,基于闭环矢量方程,通...
关键词：并联机器人 6-PSS 误差模型 最小二乘法 运动学标定 
4-RR(SS)_(2)高速并联机器人误差建模与运动学标定
《机械设计与制造工程》2025年第2期29-35,共7页来海滨 汪满新 张宇轩 
国家自然科学基金(51605225)。
为了提高机器人工作时的运动精度,减少误差,提出了一种新型四自由度高速并联机器人的运动学标定方法。首先使用闭环矢量法构建该机器人误差模型,进而分离出机构的不可补偿误差源和可补偿误差源。然后使用最小二乘法建立误差辨识模型,进...
关键词：运动学标定 并联机器人 误差建模 灵敏度分析 
基于遗传粒子群算法的Stewart型并联机器人位姿优化及标定
《建模与仿真》2025年第1期878-894,共17页吕广伟 
并联机器人在加工与装配过程中不可避免地产生误差,影响其精度。目前,国内外标定主要依赖高精度设备,存在成本高、操作复杂、人工参与多等问题,导致标定效率低。因此,开发高效且精度可靠的标定方法尤为重要。本文分析了Stewart型并联机...
关键词：Stewart型并联机器人 运动学标定 位姿优化 参数辨识 遗传粒子群算法 
六自由度液压机械臂运动学标定和逆解研究
《机械工程学报》2025年第2期346-357,共12页梁相龙 姚志凯 邓文翔 姚建勇 
国家重点研发计划(2021YFB2011300);国家自然科学基金(52075262,52275062)资助项目。
鉴于运动学标定能够有效地提高机械臂的定位精度且逆运动学求解是控制机械臂正确运动的关键。以六自由度液压机械臂为研究对象,采用M-DH方法和几何映射方法分别实现了液压机械臂Ⅰ型运动学和Ⅱ型运动学误差建模,然后基于列文伯格-马夸尔...
关键词：液压机械臂 运动学标定 Ⅰ型运动学误差建模 Ⅱ型运动学误差建模 逆运动学 
基于几何式手眼标定的五轴平台运动学标定研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第12期18-22,共5页吴国庆 高健 
国家自然科学基金项目(U20A6004,52075106)。
运动学标定是提高多轴运动平台绝对定位精度的有效方式之一,以视觉系统为平台末端位姿测量设备时需要首先标定准确的手眼关系,以将视觉系统测量得的数据与平台末端运动量进行联系。传统的手眼标定方法需要准确的运动学模型方可精确计算...
关键词：手眼标定 运动学标定 多轴运动平台 视觉测量 
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
《计量学报》2024年第12期1753-1761,共9页陈立峰 林俊言 王凌 林剑 钱家杰 王斌锐 
浙江省自然科学基金(TGC23H100001);浙江省湖州市重点研发计划(2023ZD2006)。
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补...
关键词：几何量计量 运动学标定 六轴串联机器人 关节转角误差补偿 切比雪夫多项式拟合 定位准确度 
基于改进指数优化与迭代加权LM法的机器人标定方法
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期18-23,共6页赵云涛 方成 李维刚 
湖北省教育厅科学技术研究项目(B2020012);武汉都市圈协同创新科技项目(2024070904020439)。
针对协作机器人的出厂标定过程步骤繁琐,效率低下的问题,提出了一种基于两步策略的运动学标定算法,通过结合改进指数优化算法和迭代加权LM算法,简化标定流程并提高定位精度。首先,基于改进DH方法与位置微分误差变换建立机器人参数辨识模...
关键词：协作机器人 运动学标定 指数优化算法 LM算法 激光跟踪仪 
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