旋量理论

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2URR-URU远中心并联机构性能分析与尺度优化
《机械传动》2025年第4期37-47,共11页车林仙 李杰 文世坤 蒋海义 
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJZD-K202303404);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202403409);重庆工程职业技术学院校级科研项目(2024KJA01002);泸州市科技计划项目(2023JYJ069)。
【目的】机器人用于穿刺、活检、眼科等微创手术时,要求末端执行器通过固定创口中心,且绕该中心转动。为此设计了一种远中心运动并联机构。【方法】应用两平面相交原理,提出了一种能实现远中心运动的、可用于微创手术的2URR-URU两转动...
关键词：微创手术 并联机构 旋量理论 性能指标 尺度参数优化 
面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法
《智能科学与技术学报》2025年第1期77-85,共9页成军 范伟龙 邵金燕 周雪媚 
国家重点研发计划项目(No.2022YFC3800400)。
提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提,对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要,可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此,提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先,基于旋量...
关键词：运动学标定 精度补偿 消毒机器人 旋量理论 误差模型 
基于旋量理论的球形关节动力学建模与运动控制研究
《电机与控制学报》2025年第2期160-170,共11页鞠鲁峰 王磊 文彦 李国丽 许家紫 李申奥 
国家自然科学基金区域创新联合基金重点项目(U23A20647);安徽省自然科学基金青年项目(2308085QE182);安徽省高校自然科学研究重点项目(2022AH050094);安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室开放课题(KFKT202106)。
为了实现多电机集成系统在一定空间内有效完成多自由度运动工作,提出一种新型三自由度球形关节及其动力学建模方法与运动控制策略,以解决其空间运动问题。首先,采用李群及旋量理论和指数积公式完成球形关节的运动学分析与建模;接着,结...
关键词：球形关节 三自由度 旋量理论 指数积 凯恩方程 滑模控制 
飞机数字化装配系统运动学与动力学研究
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期28-31,36,共5页刘文平 祁若龙 李论 赵吉宾 
国家自然科学基金-辽宁省联合基金资助项目(U1908230);辽宁省自然科学基金资助项目(2023MS223)。
针对飞机大部件装配周期长,精度差和效率低等问题,提出了一种基于4-PPPS冗余并联机构的数字化装配对接方法。首先,基于旋量理论建立支链的运动学模型,得到支链运动学参数,进而推导出机构的运动学参数;其次,应用拉格朗日法建立机构的动...
关键词：并联机构 旋量理论 运动学 动力学 驱动力优化 
基于有限和瞬时旋量理论的供输弹机构构型与性能一体分析模型构建
《火炮发射与控制学报》2024年第6期1-5,共5页王猛 
陕西省青年人才托举计划项目(20240223)。
供输弹机构性能是实现大口径火炮自动化与高射速的根本保障。当前,基于反复迭代与相互脱节的大口径火炮供输弹机构设计模式,易使机构性能与精度先天不足且后续难以弥补,造成供输弹机构设计效率低且服役可靠性差。为解决上述问题,借助有...
关键词：供输弹机构 有限和瞬时旋量理论 运动学 静力学 动力学 
基于小位移旋量理论的六面顶压机顶锤对中精度分析
《金刚石与磨料磨具工程》2024年第6期733-743,共11页王良文 董巳洁 司亮 汪曙光 谢贵重 杜文辽 李轲 鲁海霞 
国家自然科学基金(52075500,52275138,52475289);河南省揭榜挂帅重大科技项目(211110220200);河南省科技攻关项目(232102221033);河南省重点研发专项(231111231200);河南省研究生教育改革与质量提升工程项目(YJS2024AL029)。
为了提升金刚石合成装备六面顶压机顶锤的对中精度,开展六面顶压机铰链梁的工作腔体装配误差分析。首先,基于小位移旋量(small displacement torsor,SDT)理论,建立要素采用不同公差原则时的金刚石压机铰链梁装配公差模型;其次,利用空间...
关键词：金刚石合成压机 铰链梁 对中精度 公差原则 三维公差 
基于旋量理论步履式液压底盘支腿正运动学建模与分析
《中国工程机械学报》2024年第6期723-727,共5页连晋毅 穆鑫茂 袁琦 刘越茂 王春亮 
山西省自然科学基金资助项目(202203021211196,201901D111245)。
建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先,运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次,以步履式底盘的前后支腿为对象,采用旋量理论对其进行正运动学建模,得到正运动学公式。最后,利用Adams软件对底盘支...
关键词：步履式液压底盘 正运动学 旋量理论 相对误差 
含有球面4R环路锁定模式的球面7R机构模式变换分析
《农业机械学报》2024年第12期530-538,共9页刘伟 刘宏昭 
陕西省自然科学基础研究计划项目(2023JC-YBMS-295);西安工程大学博士科研启动基金项目(BS202106);西安市碑林区2023年应用技术研发储备工程项目(GX2312)。
具有运动和锁定模式的机构在变换为特定锁定模式位形后,可满足特定工况下的刚度需求。通过在球面4R机构连杆上,设置处于折叠位形的球面3R运动链,设计了一类具有锁定模式的双环球面7R机构。分析球面4R机构连杆曲线的几何特征,通过算例验...
关键词：球面双环7R机构 锁定模式 旋量理论 多模式 
旋量理论及其在材料力学中的应用
《力学与实践》2024年第6期1262-1270,共9页黄行蓉 李敏 Jean-Pierre LAINE 
国家自然科学基金(U2341231,52105083,52175071)和北京航空航天大学研究生教育与发展研究专项基金(21)项目资助。
旋量理论是为力学量身定制的数学工具,在描绘刚体运动时表现出独特优势。基于材料力学中的平截面假设,构件的截面运动可分解为形心位移以及截面绕形心的旋转,从而可将截面运动视为刚体运动,故可采用旋量理论刻画构件截面的运动和受力。...
关键词：旋量理论 材料力学 数学工具 
微创手术机器人RCM研究进展
《制造业自动化》2024年第11期23-29,共7页姜晓勇 金凡迪 朱炜辰 高鹏 杨克己 
国家自然基金(51675480)。
梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体...
关键词：微创手术机器人 RCM 旋量理论 机械限制RCM机构 性能评价体系 
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