微创手术机器人RCM研究进展  

Advancements in Minimally Invasive Surgical Robot RCM Research

作　　者：姜晓勇 金凡迪[1] 朱炜辰 高鹏 杨克己 JIANG Xiao-yong;JIN Fan-di;ZHU Wei-chen;GAO Peng;YANG Ke-ji

机构地区：[1]浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023 [2]浙江大学机械工程学院,浙江杭州310058

出　　处：《制造业自动化》2024年第11期23-29,共7页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然基金(51675480)。

摘　　要：梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体系在优化其尺寸和提高性能上的主导地位。最后,文章对未来的RCM研究方向进行了展望,包括RCM机构的多目标化和轻量化等技术研究,以及性能提升和自适应控制优化等方面,指出其在微创手术机器人和工业制造等领域中的重要贡献。

关 键 词：微创手术机器人 RCM 旋量理论 机械限制RCM机构 性能评价体系 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH777[自动化与计算机技术—控制科学与工程]