微创手术机器人

作品数：67被引量：211H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：王树新付宜利李建民潘博李进华更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学天津大学山东威高手术机器人有限公司天津工业大学更多>>
相关期刊：《中国科技成果》《机械设计》《应用基础与工程科学学报》《天津工业大学学报》更多>>
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手持式绳驱动微创手术机器人动力学建模及夹持力估计
《中国医疗设备》2025年第4期32-37,共6页冯庆敏 陈钰 李帅 胡樱子 刘永志 谢勤岚 刘胜林 
国家重点研发计划(2022YFC2407306);湖北省重点研发计划(2022BCA025)。
目的针对微创手术机器人末端器械进入人体后接收由钢丝绳传递的电机动力时,其动力学模型较难获取的问题,对绳驱动微创手术机器人动力学进行建模和仿真。方法首先对手持微创手术机器人的绳驱动结构进行绳轮传动系统的分析,得到驱动轮力...
关键词：微创外科手术 手持式手术机器人 动力学模型 仿真分析 绳驱动 夹持力估计 
微创手术机器人RCM研究进展
《制造业自动化》2024年第11期23-29,共7页姜晓勇 金凡迪 朱炜辰 高鹏 杨克己 
国家自然基金(51675480)。
梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体...
关键词：微创手术机器人 RCM 旋量理论 机械限制RCM机构 性能评价体系 
基于动量观测器的微创手术机器人外力安全研究
《传感器与微系统》2024年第11期49-52,57,共5页刘芬 李海鹏 贠今天 桑宏强 
国家自然科学基金资助项目(51975409);天津市高等学校创新团队培养计划资助项目(TD13-5037)。
为了解决机器人辅助微创手术中现有力检测和力反馈技术在实际应用中存在的安装受限、系统不稳定等问题,提出了一种基于动量观测器的微创手术机器人外力安全保障策略。基于动力学模型构建了二阶广义动量观测器,用于观测从手末端执行器上...
关键词：微创手术机器人 动量观测器 摩擦参数辨识 
变构型微创手术机器人系统设计与实现
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2024年第10期1030-1043,共14页孔康 代迎凯 杨英侃 苏赫 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1311502);国家自然科学基金资助项目(52175028).
高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工...
关键词：微创手术机器人 操作臂 主从控制 实验研究 
基于YOLOv2的微创手术机器人肺结核病灶图像识别研究
《人工智能与机器人研究》2024年第1期49-55,共7页朱尔汉 郭语 范哲铭 张新扬 陆新宇 徐帅 王锋锋 
肺结核是全球公共卫生问题,每年数百万人受到其影响,其中包括成千上万的死亡病例。尽管存在有效的治疗方法,但及时诊断和早期干预仍然是防止病灶扩大的关键,其中外科手术治疗成为了一种有效手段。本文提出了一种基于YOLOv2算法的微创手...
关键词：肺结核 YOLOv2算法 K210 图像识别 
新型线驱动式微创手术器械结构设计与运动学分析被引量：1
《工程设计学报》2023年第6期657-666,共10页赵万博 陈赛旋 姜官武 李荣 章宇 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52005316);江苏省重点研发计划项目(BE2020082-3,BE2020082-4);特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金资助项目(22kftk04)。
在微创手术机器人系统中,传统线驱动式手术器械的偏摆关节与夹持器的转动关节之间存在运动耦合,这会对手术器械的运动精度产生不良影响。为此,提出了一种新型的四自由度线驱动式手术器械,其偏摆关节采用行星齿轮式结构,以实现偏摆关节...
关键词：微创手术机器人 线驱动 手术器械 运动学 运动解耦 SIMULINK仿真 
依靠自主创新 实现口腔医学技术跨越发展
《中国科技成果》2023年第9期F0002-F0002,共1页
北京大学口腔医院原福松副主任医师一直致力于机器人技术、人工智能技术和飞秒激光技术在口腔医学中的应用研究,积极开展口腔修复学领域创新成果转化。他所在的团队研制出国际首创牙体预备机器人系统,提出基于飞秒激光的非接触式口腔种...
关键词：机器人系统 微创手术机器人 人工智能技术 机器人技术 口腔医学 副主任医师 口腔修复学 飞秒激光 
消化内镜微创手术机器人系统的研发及其辅助离体猪胃内镜黏膜下剥离术的可行性评估
《中华消化内镜杂志》2023年第3期182-188,共7页杨笑笑 高沪昕 付士宸 陈剑箫 侯诚 周智峰 季锐 刘会聪 任洪亮 孙立宁 杨嘉林 杨晓云 李延青 左秀丽 
国家重点研发计划(2018YFB1307700)。
目的初步评估新型柔性、双臂、主从操作的消化内镜微创手术机器人——DREAMS(dual-arm robotic endoscopic assistant for minimally invasive surgery)系统辅助内镜黏膜下剥离术(endoscopic submucosal dissection,ESD)的可行性。方法...
关键词：胃肠内窥镜 内镜机器人 微创手术机器人 内镜黏膜下剥离术 
基于旋量理论微创手术机器人逆解子问题求解被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第2期89-94,共6页宋涛 潘博 李国志 付宜利 
国家自然科学基金资助项目(92048202);江苏省科技项目(BE2019038)。
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题,提出了一种新的移动-旋转-旋转(PRR)类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械的关节逆解.采用旋量理论和消元理论求解主动关节的逆解,该PRR子问题描述为一个点绕空间垂直的两个轴...
关键词：微创手术机器人 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 消元理论 
鼻部连续体微创手术机器人系统的设计与实现被引量：2
《中国医疗器械杂志》2022年第4期399-403,共5页周媛 洪武洲 谢叻 冯帆 梁海婷 罗丹 李克勇 楼斌斌 
上海交通大学“医工交叉基金”面上项目(YG2017MS27)。
为改善鼻腔上颌窦狭小空间内的操作难题,设计了鼻部连续体微创手术机器人系统。采用球窝关节和镍钛管作为连续体结构的主体,提高了自由度。设计机器人硬件和软件系统,规划安全控制策略。最后进行机器人样机实验,通过主从控制实验、动物...
关键词：鼻腔上颌窦 连续体机器人 主从控制 动物实验 
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