孔康

作品数：6被引量：11H指数：2
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发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《机械科学与技术》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目湖南省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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变构型微创手术机器人系统设计与实现
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2024年第10期1030-1043,共14页孔康 代迎凯 杨英侃 苏赫 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1311502);国家自然科学基金资助项目(52175028).
高性能微创手术机器人有利于实施复杂危难手术,推动微创外科实现高质量发展.在深入分析现有手术机器人特点和临床需求的基础上,提出了一种变构型微创手术机器人系统.基于刚柔混合结构设计了构型可变的手术操作臂,通过构型变换可实现工...
关键词：微创手术机器人 操作臂 主从控制 实验研究 
机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第3期230-238,共9页李建民 庞兴旺 孔康 刘全达 
国家重点研发计划资助项目(2019YFC0118003);国家自然科学基金资助项目(51875394,51520105006).
由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的...
关键词：实质器官手术 微创外科手术机器人 止血切割器械 自动往复运动 
便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究被引量：2
《机械工程学报》2018年第17期62-68,共7页凌颢 王国慧 李政 李建民 易波 孔康 王树新 朱晒红 
国家重点研发计划(2017YTC0110402);国家自然科学基金(51290295);湖南省自然科学基金(2017JJ3388)资助项目
采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通...
关键词：便携式手术机器人 附加力补偿 附加位移补偿 
微创手术机器人丝传动器械的夹持力补偿模型被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2018年第5期453-459,共7页苏赫 孔康 
国家自然科学基金资助项目(51475323);国家国际科技合作项目(2014DFA70710)~~
稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合...
关键词：微创手术机器人 手术器械 夹持力 力补偿 
紧凑型微创手术机器人的设计与实现被引量：5
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2017年第11期1131-1139,共9页孔康 王树新 张淮锋 李建民 
国家自然科学基金重大项目(51290293);国家国际科技合作项目(2014DFA70710)~~
紧凑型微创手术(MIS)机器人的开发对微创手术技术的推广具有重要意义.在深入分析造成da Vinci微创机器人体积庞大的原因的基础上,开发了一种紧凑型微创手术机器人系统.通过添加双被动关节的方式实现了机器人从操作手的紧凑设计,并提出...
关键词：微创手术机器人 紧凑设计 丝鞘传动 运动映射 实验研究 
一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计
《机械科学与技术》2016年第8期1162-1168,共7页张健 李进华 李建民 孔康 崔梦超 
国家自然科学基金项目(51275335);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041606;2012AA041602)资助
针对微创手术实际需求,提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案,并开展了相应的结构分析与性能优化的研究工作。详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和刚性驱动结构的设计方法,并依据驱动钢丝长度的变化量关系,...
关键词：微创手术 柔性腕部 手术工具 结构设计 
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