李建民

作品数：19被引量：146H指数：7
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供职机构：天津大学更多>>
发文主题：微创手术微创手术机器人手术机器人微创外科手术更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《腹部外科》《中国生物医学工程学报》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国际科技合作与交流专项项目国家杰出青年科学基金更多>>
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多孔腔镜手术机器人手术器械风险评估及可靠性分析被引量：1
《电子产品可靠性与环境试验》2024年第2期55-62,共8页周祁杰 张湘 叶志鹏 王进贤 罗刚银 朱嘉伟 李亚球 李建民 王炳强 
广东省药品监督管理局科技创新项目(2021ZDB10)资助。
多孔腔镜手术机器人是用于开展腹腔微创手术的机器人系统,其中手术器械是与患者身体直接接触的部分,因此其重要度、安全要求极高。同时,因手术器械具有构型复杂、装配工序多等特点,其风险评估和可靠性研究一直是行业内一个难以解决的问...
关键词：手术器械 风险评估 可靠性分析 故障模式与影响分析 疲劳寿命 
从远程手术的未来应用场景看发展中亟待解决的问题被引量：3
《中华外科杂志》2022年第5期436-440,共5页焦伟 李建民 张昕 牛海涛 
国家自然科学基金(52122501);山东省重大科技创新项目(2019JZZY021002);山东省泰山学者青年专家计划(tsqn20161077);青岛市民生科技计划(18-6-1-64-nsh)。
远程医疗融合了医学、通信、工程、信息等学科,是近年来热度极高的新兴交叉领域。随着远程通信技术及机器人手术系统的发展,远程手术作为远程医疗中的重要领域,受到越来越多的重视。作为传统手术的延伸,远程手术极大地扩宽了手术的内涵...
关键词：远程医学 外科手术 计算机通信网络 
机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第3期230-238,共9页李建民 庞兴旺 孔康 刘全达 
国家重点研发计划资助项目(2019YFC0118003);国家自然科学基金资助项目(51875394,51520105006).
由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的...
关键词：实质器官手术 微创外科手术机器人 止血切割器械 自动往复运动 
基于视觉反馈的输尿管软镜机器人运动补偿策略被引量：3
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2021年第7期738-745,共8页李建民 张增玉 赵建厂 苏赫 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302801);国家自然科学基金资助项目(51875394).
机器人辅助输尿管软镜术可以显著提高泌尿外科医生的手术执行能力.然而,由于人体自然腔道生理约束,导致输尿管软镜在手术过程中存在明显的末端运动偏差,影响手术效率,增加手术风险;同时输尿管软镜末端空间狭小,难以安装可检测末端运动...
关键词：机器人辅助输尿管软镜术 视觉反馈 运动补偿策略 图像处理技术 
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期331-340,共10页梁科 王树新 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51875390);国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
关键词：机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点 
应用于机器人辅助微创外科手术的术前规划方法被引量：5
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2019年第9期889-899,共11页梁科 王树新 刘瑞达 李建民 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110403);国家自然科学基金资助项目(51475323)~~
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术可帮助外科医生有效克服传统微创外科技术的不足,提高外科医生对手术的执行能力,其所带来的良好的临床效果已被广泛接受.对于机器人来说,术前规划工作相对于传统微创外科手术更为复杂,合理的术前规划...
关键词：术前规划 多目标粒子群优化算法 机器人辅助腹腔镜胆囊切除术 “MicroHand S”系统 
国产手术机器人临床Ⅰ期研究(附103例报告)被引量：22
《中国实用外科杂志》2019年第8期840-843,共4页王国慧 易波 刘勇 姚元炳 李政 李建民 王树新 朱晒红 
国家重点研发计划(No.2017YFC 0110402);国家重点研发计划(No.2017YFC0110405)
目的评价国产手术机器人'妙手S'在临床应用的安全性和可行性。方法回顾性分析2014年3月至2019年1月中南大学湘雅三医院接受国产机器人手术的103例病人资料,分析临床特征、术中和术后,以及术后随访1个月结果。结果 103例病人中,2例(2%)...
关键词：手术机器人 手术 安全性 可行性 
便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究被引量：2
《机械工程学报》2018年第17期62-68,共7页凌颢 王国慧 李政 李建民 易波 孔康 王树新 朱晒红 
国家重点研发计划(2017YTC0110402);国家自然科学基金(51290295);湖南省自然科学基金(2017JJ3388)资助项目
采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通...
关键词：便携式手术机器人 附加力补偿 附加位移补偿 
基于厚板折纸理论的微创手术钳被引量：17
《机械工程学报》2018年第17期36-45,共10页杨名远 马家耀 李建民 陈焱 王树新 
国家自然科学基金资助项目(51290293,51575377,51422506)
微创手术操作器械,作为微创手术机器人的重要组成部分,其性能的优劣直接影响手术的质量。目前的微创手术器械大多是针对手术过程中的夹取、缝合等基本操作设计的,但由于它们通常是通过简单地将传统外科手术工具小型化获得的,造成现有微...
关键词：微创手术 手术夹持工具 刚性折纸 厚板折纸 机械效益 
机器人辅助输尿管软镜手术系统的研制及试验评价被引量：7
《临床泌尿外科杂志》2018年第7期511-515,共5页崔亮 李建民 殷小涛 赵建厂 王树新 高江平 
国家自然科学基金资助项目(面上项目)(编号51375494)
目的:为解决目前输尿管软镜(flexible ureteroscopy,FURS)手术过程中存在的操作难度大、稳定性差、手术姿势及协作空间不符人体工程学原理等问题,设计并研发机器人辅助FURS手术系统。方法:设计机器人辅助FURS手术系统,完成工业样机制备...
关键词：泌尿外科 输尿管软镜 机器人 动物实验 
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