虚拟夹具

作品数：28被引量：118H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：丁汉黄攀峰刘正雄赵欢刘宏更多>>
相关机构：华中科技大学哈尔滨工业大学西北工业大学北京邮电大学更多>>
相关期刊：《电子技术应用》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《航空学报》《机器人》更多>>
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基于强化学习的机器人眼科手术适应性虚拟夹具设计被引量：1
《燕山大学学报》2024年第3期215-222,共8页宿耀光 李旭昊 刘卫朋 
河北省自然科学基金资助项目(F2020202009);河北省“三三三人才工程”资助项目(A202002001);河北省研究生创新能力培养项目(CXZZSS2020029)。
虚拟夹具在提高人机协作手术的操作性能和安全性方面发挥着重要作用。然而,虚拟夹具一般是预先人工设计的,无法适应操作者指定的技能。基于对手术数据的学习,本文提出了一种基于强化学习策略训练方法的机器人辅助眼科手术虚拟夹具控制...
关键词：强化学习 虚拟夹具 适应性 机器人辅助眼科手术 
结合路径规划的虚拟夹具遥操作研究
《现代电子技术》2024年第11期118-124,共7页丁士旵 朱震 钟永彦 陈娟 
国家自然科学基金项目(62273188)。
在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现...
关键词：虚拟夹具 遥操作 机械臂 路径规划 触觉 共享控制 自适应 图像采集 运动控制 
面向中大型铸造件的主从机器人系统及其遥操作加工方法被引量：4
《机械工程学报》2022年第14期93-103,共11页王猛 宋轶民 王攀峰 赵学满 连宾宾 陈跃程 孙涛 
国家自然科学基金(51875391,51875392);天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00350)资助项目。
中大型铸造件合模线、浇冒口等残留特征具有尺寸随机、形貌随机、分布随机的特点,其安全高效高质量去除存在巨大挑战。对于此,提出以兼备高刚度和高灵活性的五自由度混联机器人为从动加工机器人、以具有力反馈信息的三平动并联机器人为...
关键词：中大型铸造件 机器人加工 遥操作 虚拟夹具 人工势场法 
基于力反馈的机器人砂带磨削虚拟示教轨迹规划方法被引量：1
《现代制造工程》2022年第5期30-35,共6页李东阳 谢海龙 王清辉 廖昭洋 
广州市重点领域研发计划项目(202103020004)。
提出了一种基于力反馈的机器人砂带磨削虚拟示教轨迹规划方法,开发了一套机器人虚拟示教系统。该系统通过给予操作者连续的磨削力觉反馈和视觉仿真,使操作者沉浸在一个虚拟现实的环境中,能够像真实的手工磨削一样动态地规划工件的磨削...
关键词：机器人 砂带磨削 轨迹规划 虚拟夹具 干涉避免 
配网带电作业机器人安全遥操作的辅助控制策略被引量：5
《工业控制计算机》2022年第3期74-76,79,共4页唐旭明 陈宇涛 单晓峰 韩先国 刘年国 王亚豪 董二宝 甄武东 郭祥 
国网安徽省电力有限公司科技项目《面向配电网作业的双臂协作机器人系统研究》(5212F018008R)支持。
针对配网带电作业遥操作中遥操作人员的不正确操作以及作业空间复杂所导致的潜在安全问题,提出了建立交互式虚拟夹具辅助遥操作的控制策略。该策略在机械臂末端增加了多维力传感器,使得遥操作人员在操作时能获得机械臂和环境接触时的力...
关键词：带电作业机器人 遥操作 立体视觉 虚拟夹具 
面向复杂曲面加工的虚拟夹具辅助机器人示教编程研究被引量：9
《中国机械工程》2021年第14期1716-1725,共10页葛科迪 赵欢 陈鹏飞 丁汉 
国家自然科学基金(52090054);湖北省自然科学基金重点项目(2020CFA077)。
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加...
关键词：机器人示教编程 复杂曲面 虚拟夹具 曲面流形 操作者意图 
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究被引量：4
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第4期331-340,共10页梁科 王树新 李建民 苏赫 卜逸凡 牛顺康 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401);国家自然科学基金资助项目(51875390);国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
关键词：机器人辅助微创外科手术 碰撞干涉检测 虚拟夹具 人工势场 代理点 
基于虚拟夹具的手术机器人导纳控制安全策略被引量：6
《机器人》2019年第6期842-848,共7页唐宇存 张建法 武帅 孙凤龙 匡绍龙 孙立宁 
国家自然科学基金(U1713218,61375090);国家863计划(2015AA043204)
针对人机协同手术全过程中医生不正确操作以及手术空间复杂性所导致的潜在安全问题,提出基于虚拟夹具的导纳控制安全策略.该策略针对人机协同手术中拖动引导阶段、精准定位阶段以及手术操作阶段的特点,结合导纳控制原理,分别设计了管道...
关键词：虚拟夹具 导纳控制 手术机器人 人机协同 关节置换手术 
基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究被引量：32
《仪器仪表学报》2017年第10期2351-2363,共13页倪得晶 宋爱国 李会军 
国家重点研发计划(2016YFB1001301);国家杰出青年科学基金(61325018);江苏省科技支撑计划(BE2014132);国家自然科学基金(61403080);江苏省自然科学基金(BK20140641)项目资助
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分...
关键词：虚拟现实 遥操作 环境建模 虚拟夹具 
导弹装配角误差传播建模研究
《现代防御技术》2016年第2期48-54,67,共8页宁丹峰 陈万春 于江祥 张家杰 刘新建 
装配过程的误差建模是分析装配精度的重要手段之一。通过分析影响导弹装配结果的尺寸和形位精度、装夹定位精度,将装配误差源分为工装装夹精度和产品制造精度2类,不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行统一表达,基于误差流理论对导弹装...
关键词：导弹装配 角误差 虚拟夹具 误差流 状态空间 蒙特卡罗仿真 
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