连宾宾

作品数：12被引量：32H指数：4
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发文主题：动态性能并联机构机器人并联机械手开孔更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
发文期刊：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《机械工程学报》更多>>
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一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期12-23,共12页李晋馥 于泽 连宾宾 
国家自然科学基金资助项目(52275028)。
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一...
关键词：多模式移动机器人 轮腿式移动机器人 运动学建模 实验研究 
基于数字孪生技术的并联机器人筒段类部组件装配系统
《机械工程学报》2025年第1期44-59,共16页宋轶民 王睿哲 连宾宾 李祺 孙涛 
国家自然科学基金面上(52275027);慧眼行动(1699FB3A);天津市杰出青年项目(22JCJQJC00050);天津市基金项目重点(21JCZDJC00820);天津市基金合作项目应用基础研究(22JCZDJC00150,22JCZDJC00350)资助项目。
面向筒段类部组件的对接装配需求,提出一种转运小车大范围移动、六自由度并联机器人小范围调姿对接的机器人化装配系统,开展数字孪生装配研究。首先,以旋量为数学工具,进行并联机器人的全关节逆解与运动学标定,获取机器人任意位姿下各...
关键词：并联机器人 数字孪生 对接装配 有限瞬时旋量 装配规划 
一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法被引量：3
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2023年第3期221-231,共11页宋轶民 贾殿魁 贺志远 连宾宾 孙涛 姚琦 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307805);天津市科技计划资助项目(18PTLCSY00080,20201193).
骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法...
关键词：骨折手术机器人 并联机构 全关节逆解 安全运动控制 
连杆式差动平衡机构构型综合与优化设计
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第11期1120-1129,共10页宋轶民 杨志岳 岳维亮 霍欣明 孙涛 连宾宾 
天津市重点研发计划科技支撑重点资助项目(18YFZCSF00590)。
平衡摇臂悬架主要应用于移动机器人中用以提高其地形适应能力和运动稳定性,差动平衡机构是平衡摇臂悬架的重要组成部分,齿轮式和连杆式是其中应用较为广泛的两类,其中连杆式由于不占用机身内部空间、便于拆卸的特点,独具优势.现有连杆...
关键词：移动机器人 差动平衡机构 空间连杆机构 构型综合 优化设计 
面向中大型铸造件的主从机器人系统及其遥操作加工方法被引量：4
《机械工程学报》2022年第14期93-103,共11页王猛 宋轶民 王攀峰 赵学满 连宾宾 陈跃程 孙涛 
国家自然科学基金(51875391,51875392);天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00350)资助项目。
中大型铸造件合模线、浇冒口等残留特征具有尺寸随机、形貌随机、分布随机的特点,其安全高效高质量去除存在巨大挑战。对于此,提出以兼备高刚度和高灵活性的五自由度混联机器人为从动加工机器人、以具有力反馈信息的三平动并联机器人为...
关键词：中大型铸造件 机器人加工 遥操作 虚拟夹具 人工势场法 
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法被引量：3
《机械工程学报》2022年第5期26-33,共8页李锦龙 刘传耙 孙涛 张弢 连宾宾 宋轶民 
国家重点研发计划(2018YFB1307800);国家自然科学基金(51775367);天津市科技计划(18PTLCSY00080,20201193,18YFSDZC00010)资助项目。
并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合...
关键词：骨折复位 并联骨折手术机器人 复位轨迹规划 碰撞检测 肌肉力分析 
面向骨折手术的三支链六自由度并联机构设计被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第3期273-282,共10页王蕊 霍欣明 连宾宾 宋轶民 孙涛 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307800);国家自然科学基金资助项目(51775367);天津市临床医学研究中心资助项目(18PTLCSY00080);天津市重点研发计划京津冀三地协同创新研发项目(18YFSDZC00010);天津市科技计划资助项目(18YFZCSF00590).
随着微创技术和生物学固定技术的发展,创伤骨折手术中愈加需要术中精准定位,以确保内固定物能够精确和微创地固定骨折断端.其中,利用六自由度并联机构进行骨折断端的复位和固定是实现微创精准骨折手术的重要手段,也是未来骨折手术的发...
关键词：三支链六自由度并联机构 有限限量 瞬时旋量 构型综合 运动学设计 
新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计被引量：6
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第2期111-121,共11页宋轶民 郝呈晔 岳维亮 孙涛 连宾宾 杨志岳 
天津市重点研发计划科技支撑重点资助项目(18YFZCSF00590).
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障...
关键词：移动机器人 变形轮腿结构 尺度综合 运动学分析 动力学建模 
基于FIS理论的Myard环形组网机构运动学分析
《机械工程学报》2020年第19期132-142,共11页郭瑞峰 连宾宾 宋轶民 齐杨 孙涛 
国家自然科学基金(51875391,51675366)、国家自然科学基金青年基金(51905378);国家科技重大专项(2017ZX10304403);天津市科技计划项目(18ZXZNGX00350,18YFZCSF00590,17JCZDJC40400);天津市宇航智能装备技术企业重点实验室开放基金(TJYHZN2019KT001)资助项目。
为揭示折展机构连续与瞬时运动的本质与代数关联,将有限瞬时旋量理论(FIS理论)应用于一类过约束折展机构的分析中,提出包括折展单元及其组网机构的运动学分析方法。首先介绍了FIS理论的基本原理、Myard机构和Myard环形组网机构的组成原...
关键词：有限瞬时旋量理论(FIS理论) 折展机构 Myard机构 Myard环形组网机构 运动学 运动轨迹 
一类轴孔装配混联柔性机构构型综合被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2020年第6期582-592,共11页宋轶民 郭振 王攀峰 孙涛 连宾宾 
国家自然科学基金资助项目(51875391,51875392);天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(18ZXZNGX00350);天津市自然科学基金京津冀专项资助项目(17JCZDJC40400).
被动装配是实现轴孔高精度配合的重要方法之一,其基本原理为柔性装配机构针对外界装配力与装配反力做出自适应柔顺变形,补偿由于工业机器人定位误差导致的轴孔中心线位移偏差及倾角偏差.作为被动装配方法的核心使能部件,柔性装配机构的...
关键词：轴孔装配 构型综合 瞬时旋量 变形控制 
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