运动学设计

作品数：28被引量：110H指数：6
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
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相关机构：天津大学清华大学燕山大学中国科学院更多>>
相关期刊：《机械设计》《机电产品开发与创新》《液压与气动》《中国民航大学学报》更多>>
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面向骨折手术的三支链六自由度并联机构设计被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第3期273-282,共10页王蕊 霍欣明 连宾宾 宋轶民 孙涛 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307800);国家自然科学基金资助项目(51775367);天津市临床医学研究中心资助项目(18PTLCSY00080);天津市重点研发计划京津冀三地协同创新研发项目(18YFSDZC00010);天津市科技计划资助项目(18YFZCSF00590).
随着微创技术和生物学固定技术的发展,创伤骨折手术中愈加需要术中精准定位,以确保内固定物能够精确和微创地固定骨折断端.其中,利用六自由度并联机构进行骨折断端的复位和固定是实现微创精准骨折手术的重要手段,也是未来骨折手术的发...
关键词：三支链六自由度并联机构 有限限量 瞬时旋量 构型综合 运动学设计 
快速反射镜挠性支承运动学设计被引量：3
《应用光学》2021年第3期413-417,共5页王大志 樊越 
中国科学院“西部之光”项目(AI4K003)。
挠性支承是快速反射镜的关键部件,介绍快速反射镜挠性支承的运动学设计。根据约束和自由度的空间关系确定挠性支承的约束和自由度模式,利用细杆作为约束元件构造4种快速反射镜挠性支承,并以此为依据对现有快速反射镜机构进行分类,获得...
关键词：快速反射镜 挠性支承 运动学设计 约束 自由度 
四自由度模拟飞行复合平台运动学设计及仿真被引量：1
《中国民航大学学报》2019年第6期24-28,共5页董艇舰 李化 桑超 
工信部04重大专项(2013ZX04001071)
针对传统飞行模拟机六自由度运动平台的缺点,自主设计一种四自由度复合运动平台,具有成本低、结构简单、运动空间大、易于控制等优势。在运动学研究基础上,建立空间坐标系及D-H参数表,结合欧拉变换法推导出运动学正反解方程。运用Matlab...
关键词：串联机器人 四自由度 前向运动学 反向运动学 飞行模拟机 
实现等速往复运动规律的组合机构及其反求算法被引量：7
《机械传动》2019年第8期84-86,共3页陈宇 何芝仙 时培成 
国家自然科学基金(51575001);安徽工程大学研究生实践与创新项目(2018007)
提出了一种可实现等速往复运动规律的组合机构,该机构由一对非圆齿轮传动机构与一个正弦机构串联组合而成;当主动齿轮均速转动时,可严格实现正弦机构从动件等速往复运动。讨论了根据从动件等速往复运动规律确定非圆齿轮节曲线的运动学...
关键词：非圆齿轮 正弦机构 非圆齿轮节曲线 运动学设计 
一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计被引量：9
《中国机械工程》2019年第4期413-422,共10页沈惠平 赵迎春 许可 张震 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(514755050;51375062);江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043)
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动平台能产生空间n维平移1维转动(nT1R,n=2,3)的输出运动且具有部分运动解...
关键词：并联机构 可重构 运动学分析 寄生运动 工作空间 奇异位形 
直线运动平台运动学传动联接创新设计被引量：1
《机械设计与研究》2015年第6期13-15,共3页黄婉舟 王大志 高永明 
国家自然科学基金资助项目(51305424)
针对机械联接的自由度与约束问题,研究了运动学传动设计的旋量方法,给出了点接触约束与自由度旋量的数学描述及相互关系,并从几何角度阐述了旋量系的对偶性。以丝杠与直线平台的过约束联接为例,将力偶约束转化为等价的点接触约束,进而...
关键词：旋量 运动学传动联接 过约束 运动学设计 
用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计被引量：17
《中国机械工程》2015年第22期2983-2988,共6页沈惠平 杨梁杰 邓嘉鸣 张晓玉 沈晓军 
国家自然科学基金资助项目(51075045;51375062)
根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,将三转动并联机构运用于人体球窝肩关节的康复训练,设计了一种单输入三转动输出并联式肩关节康复训练机构;通过分析该机构的拓扑结构特性,计算出了该机构的耦合度为零,因此,可以直接推导出其位...
关键词：并联机构 康复机器人 肩关节 运动学分析 
缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计被引量：2
《机电产品开发与创新》2014年第2期110-112,共3页喻步贤 王程民 
2010年江苏省教育厅度高校科研成果产业化推进项目(苏教办科[2010]10号)
针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计。在建立上下料机械手各杆件的D—H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过...
关键词：缸套生产线 机械手 运动学 
3-RRR高速并联机器人运动学设计与实验被引量：14
《机器人》2013年第6期716-722,共7页高名旺 张宪民 刘晗 
国家自然科学基金重大研究计划项目(91223201);中央高校基本科研业务费项目(2012ZP0004);国家863计划项目(2012AA050302)
提出一种基于机构奇异和运动传递性能指标的高速并联机器人运动学优化设计策略.优化设计过程分为两步:首先构造了无量纲参数设计空间,在设计空间中,研究了3-RRR机构的奇异和可用工作空间,分析了机构奇异曲线的分布特点,确定了无内部奇异...
关键词：并联机器人 3-RRR 运动学设计 奇异 运动传递性能 
基于线性输入输出关系的空间连杆机构设计被引量：2
《机械传动》2012年第8期71-73,共3页刘诗汉 张文军 
通过对机构设计要求和初始条件的分析,提出两种典型的设计方案,一种是RSSR机构,另一种是双RSSR机构。以CATIA为平台,按自顶向下的设计思路,进行空间连杆机构的结构设计,并在CATIA运动模拟机构中进行运动模拟,比较了两种方案的运动传递...
关键词：空间连杆机构 线性 运动学设计 CATIA机构运动模拟 RSSR 
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