空间连杆机构

作品数：96被引量：145H指数：6
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基于运动几何学特征的空间连杆机构5位置综合
《工程科学与技术》2024年第6期314-324,共11页王瀚超 郭颖颖 林松 江竞宇 
福建省自然科学基金项目(2022J05246);龙岩学院博士科研启动项目(LB2021014)。
机构的尺度综合问题是机构学中的经典问题,为了建立起一套相对系统完整的、设计透明度高、应用简便的空间连杆机构尺度综合的几何流程,从空间连杆机构的运动几何学原理出发,以连杆机构中的浮动构件作为研究对象,将其简化为构件上的一条...
关键词：空间连杆机构 尺度综合 几何法 二平面投影系统 线导引模型 
一种多抓取模式夹持器的设计与实验
《机械传动》2023年第10期90-95,共6页赵春辉 万小金 
国家自然科学基金项目(52075403)。
设计了一种具有多种抓取模式的广义夹持器,使其能够抓取各种薄板零件。该夹持器集成了两组由紧凑型力传递机构驱动的手指;采用D-H法建立了夹持器空间多连杆机构的运动学模型;以最大化工作空间、机械增益和结构刚度为目标进行多目标优化...
关键词：广义夹持器 多抓取模式 空间连杆机构 多目标优化 
一种基于空间连杆机构的仿生海龟模型设计
《机械工程师》2023年第8期11-13,共3页韩校粉 孙立明 赫万恒 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教〔2021〕38号)。
针对海洋敌对势力入侵问题,根据海龟扑翼运动机理,设计一种基于空间连杆机构的海龟扑翼仿生机构,并以此为主体,构思仿生海龟模型,仿生海龟模型主要由底盘及框架、扑翼机构、传动机构、监测及控制装置4部分组成,利用慧鱼创意组件搭建了...
关键词：扑翼机构 空间连杆机构 仿生海龟 传感器 
基于空间曲轴的六足昆虫运动研究
《机械传动》2023年第7期69-76,共8页田于财 邓海龙 冯辉宗 李锐 
国家自然科学基金项目(11372366);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN201802401);重庆移通学院机械设计制造及其自动化专业建设资助。
观察现实生活中六足昆虫爬行时各足的运动特征,根据该特征设计了一种创新型3段式空间曲轴,依次与前、中、后足相连,并将与各足相连部分设计成不同的空间连杆机构;为保证各足之间爬行时的运动协调性,分析了空间曲轴和与其有连接关系的各...
关键词：六足昆虫 空间曲轴 空间连杆机构 结构建模 运动仿真 
连杆式差动平衡机构构型综合与优化设计
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第11期1120-1129,共10页宋轶民 杨志岳 岳维亮 霍欣明 孙涛 连宾宾 
天津市重点研发计划科技支撑重点资助项目(18YFZCSF00590)。
平衡摇臂悬架主要应用于移动机器人中用以提高其地形适应能力和运动稳定性,差动平衡机构是平衡摇臂悬架的重要组成部分,齿轮式和连杆式是其中应用较为广泛的两类,其中连杆式由于不占用机身内部空间、便于拆卸的特点,独具优势.现有连杆...
关键词：移动机器人 差动平衡机构 空间连杆机构 构型综合 优化设计 
自锁式小群妊娠母猪智能饲喂机构设计与试验被引量：2
《农业工程学报》2022年第13期38-46,共9页黎煊 帅永辉 刘小磊 喻梦媛 马丽娜 郑红亚 刘洋 
中组部青年拔尖人才项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2662020GXPY009)。
为解决现有小群妊娠母猪饲喂系统存在猪只攀爬等导致采食通道门异常关闭从而使母猪不能采食的问题,该研究设计了一种自锁式小群妊娠母猪智能饲喂系统。系统由自锁式全机械结构的采食通道与精准下料装置组成。采食通道前门、后门、前门...
关键词：自锁 试验 妊娠母猪 智能饲喂 空间连杆机构 
辅助老人抬腿上床装置设计
《机械传动》2022年第1期93-97,163,共6页罗嘉超 吴群彪 赵宝乐 孙钦虎 杨海娜 张宇彦 
江苏科技大学本科生创新创业训练项目(126200024)。
为了解决老人上床及起身困难等问题,设计了一种辅助老人上床的装置。对老人腿部上床轨迹进行分析,基于数学建模,以球面和圆锥面的相交圆锥截交线来模拟腿部抬升轨迹,设计了一种空间连杆机构来实现腿部抬升;进行了具体结构设计及运动仿...
关键词：腿部抬升 空间连杆机构 运动仿真 真人测试 
直驱式四足机器人的结构优化设计与研究被引量：6
《中国机械工程》2021年第18期2246-2253,共8页刘明源 陈平 马建设 
国家重点研发计划(2018YFC0810500)。
设计了一种直驱式四足机器人。基于弹簧倒立摆模型建立了腿部刚度特性模型,分析了腿部杆长比、姿态角与刚度特性的关系,讨论了杆长比对能量利用效率的影响。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学的分析,推导出位置控制算法模型,并利...
关键词：移动机器人 空间连杆机构 姿态角 位置控制 
空间连杆机构位移分析的共形几何代数方法被引量：8
《机械工程学报》2021年第9期39-50,共12页黄昔光 刘聪聪 黄旭 李强 李端玲 
国家自然科学基金(51105003,51775004,51775052);北京市自然科学基金(3172010);国家重点研发计划(2020YFC0811004);陕西省自然科学基础研究计划(2019JM-181);北方工业大学毓优人才支持计划资助项目。
空间连杆机构位移分析是机构运动学和动力学研究的基础,由于空间连杆机构输入输出位移参数多且强非线性,尽管经过多年研究已经有多种位移分析的求解方法,但多维高阶代数方程组求解至今仍然是困扰机构学与机器人学研究的难题。总结了传...
关键词：共形几何代数 空间连杆机构 位移分析 解析解 
芦苇收割机关键部件设计及运动分析被引量：5
《中国农机化学报》2020年第12期20-23,共4页李艳聪 卫勇 张浩 宋欣 刘玉乐 单慧勇 
天津市科技重大专项(19YFZCSN00360);天津农学院重点项目(2018—A—22)。
针对芦苇收割存在芦苇和杂草相互缠绕的实际问题,设计一种空间连杆和平面连杆机构联动的芦苇收割装置,并建立各机构对应的数学模型。提出芦苇收割中当曲柄轴转一圈,水平刀具切割实现往复行程10 cm、竖直刀具行程实现25 cm的需求;根据给...
关键词：芦苇收割机 机构联动 曲柄连杆机构 空间连杆机构 
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