共形几何代数

作品数：56被引量：179H指数：9
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基于共形几何代数的七杆巴氏桁架位置分析
《北京航空航天大学学报》2025年第1期265-271,共7页黄昔光 吴一帆 刘东裕 
国家自然科学基金(51105003);北京市自然科学基金(3172010)。
机构位置分析是机构运动学和动力学研究的基础。针对传统机构位置分析理论旋转坐标变换矩阵运算繁琐、多元高次非线性方程组求解困难等问题,提出了一种七杆巴氏桁架的位置分析共形几何代数(CGA)方法。利用CGA中的平移、旋转算子和几何积...
关键词：几何代数 运动学分析 七杆巴氏桁架 几何直观性 解析解 
基于共形几何代数的工业机器人运动学分析
《机械传动》2024年第3期73-80,共8页于洋 魏梦迪 徐桂鹏 任思敏 魏雅鑫 
陕西省秦创原科技创新专项(2021ZDZX-GY-0006)。
为解决工业机器人运动学求解复杂程度高、运算量大的问题,将共形几何代数(Confor-mal Geometric Algebra,CGA)方法引入到工业机器人运动学模型构建中。在正运动学求解过程中,利用CGA中平移算子和旋转算子列出各关节的运动表达式,求出机...
关键词：共形几何代数 运动学分析 工业机器人 基本几何体 
基于共形几何代数的并联机器人逆运动学分析方法被引量：1
《农业机械学报》2024年第3期421-430,共10页柴馨雪 李翔毅 汤陈昕 李秦川 徐灵敏 
国家自然科学基金项目(52205023、5193000170);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV202314);中国博士后科学基金项目(2021M702123);中国科协青年人才托举工程项目(2023QNRC001)。
运动学分析是并联机器人运动学性能评估和结构尺寸优化的基础。现有并联机器人运动学分析方法存在几何建模与几何计算相分离的问题,本文利用共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)集几何表示和计算为一体的优势,提出一种并联...
关键词：并联机器人 共形几何代数 运动学分析 
基于CGA的7自由度冗余机械臂逆运动学臂型角参数化方法被引量：1
《机械工程学报》2023年第23期68-75,共8页张英 冯征征 李剑 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金青年基金(52005120);国家重点研发计划(2022YFB4703305);2023年北京邮电大学“双一汽”建设学科交叉团队(2023SYLTD04)资助项目。
基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA),提出了一种求解SRS(S:球副,R:转动副)7自由度机械臂逆运动分析的臂型角参数化法。首先,根据臂型角参数化,在共形几何代数框架下,使用点、线、面、球和点对等基本几何体的相交、分离...
关键词：7自由度冗余机械臂 逆运动学分析 共形几何代数 臂型角参数化 几何直观 
空间圆形物体的共形几何代数拟合方法被引量：1
《计算机仿真》2023年第8期376-381,494,共7页焦卫东 庞艳丽 
国家重点研发计划(2020YFB1600101)。
针对传统空间圆拟合方法不稳定、拟合精度不高的问题,提出一种空间圆形物体的共形几何代数拟合方法。首先,将实验数据点集映射到共形空间,利用内积算子给出了拟合球最小二乘法的共形空间表达。在共形空间求最小非负特征解,即两个最佳拟...
关键词：空间圆形物体 共形几何代数 最小二乘 拟合 
基于共形几何代数的平面四杆机构分支缺陷辨识
《中文科技期刊数据库（全文版）自然科学》2023年第7期102-106,共5页谢睿 吕晶晶 
针对不能准确定位出平面四杆机构综合结果中存在的分支缺陷的问题,提出了基于共形几何代数的平面四杆机构分支缺陷辨识方法。对于类型I杆件:首先,通过共形几何代数的映射函数,建立了平面四杆机构的共形模型。然后,通过建立两条直线的夹...
关键词：分支缺陷 辨识 共形几何代数 
基于共形几何代数的一种9杆巴氏桁架位移分析
《北京邮电大学学报》2023年第3期91-96,共6页张英 邵英奇 魏世民 廖启征 
基于共形几何代数,提出了一种9杆巴氏桁架位移分析的新几何建模和计算方法。在共形几何代数框架下,根据点、球、面、点对等基本几何元素的表示方法以及三角形面积的有向性,通过几何体的相交、分离和对偶运算,建立2个位移约束方程式;然后...
关键词：9杆巴氏桁架 位移分析 共形几何代数 脱离坐标系 一步消元 
基于共形几何代数的两种6自由度串并混联机构位置逆解分析
《机械工程学报》2022年第21期60-68,共9页胡波 高俊林 霍焱 张达 曾达幸 卢文娟 
河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省中央引导地方科技发展资金(206Z7602G);广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009);东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006);2021年东莞市科技特派员(20211800500242)资助项目。
基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA)基本理论,解决了(3-PRS)+(3-SPR)和(3-RPS)+(3-SPS+UP)两种典型串并混联机构的位置逆解问题。首先根据机构的几何结构特征选择合适的未知参数,基于共形几何代数的基本运算建立了与该...
关键词：共形几何代数 串并混联机构 位置逆解 
跑道侵入与冲突检测的共形几何代数描述被引量：1
《航空学报》2022年第5期475-484,共10页焦卫东 王瑞冬 姚军强 庞艳丽 
国家自然科学基金委员会-中国民航局民航联合研究基金(U1533115)。
提出一种基于共形几何代数(CGA)的跑道侵入与跑道冲突检测描述方法,以弥补欧氏空间中跑道侵入与冲突检测算法的计算结构复杂、语义不清晰及动态计算效率低等不足。首先,建立跑道保护区的共形几何代数描述,基于共形几何代数的外积运算,...
关键词：共形几何代数 外积 跑道侵入 内积 冲突检测 
基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法被引量：3
《机电工程》2022年第3期281-290,共10页张睿 张海峰 柴馨雪 
国家自然科学基金资助项目(51935010,52005448);浙江省自然科学基金资助项目(LQ19E050015)。
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标...
关键词：串联机器人 运动学标定 共形几何代数 误差建模 
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