李秦川

作品数：47被引量：567H指数：14
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发文主题：并联机构动平台三自由度并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《科学通报》《机械科学与技术》《中国机械工程》《农业机械学报》更多>>
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“机器人学基础”课程思政示范课程建设探讨
《教育教学论坛》2025年第4期57-60,共4页柴馨雪 贺磊盈 叶伟 李秦川 
2023年度第二批国家一流本科课程“机器人学基础”(XMJWCb20230210);2020年度浙江省一流本科课程“机器人学基础”(2023230985);2022年度浙江省课程思政示范课程“机器人学基础”(kcsz20220105)。
目前,省属高校“机器人学基础”课程的新工科课程改革仍局限于通过增设课程实践以加深学生对理论知识的掌握与理解,缺乏专业教学与思想政治教育的有机融合。“机器人学基础”作为一门具有交叉学科属性的专业课程,在学科文化、工程意识...
关键词：机器人学基础 课程思政 思政基因 思政案例 
基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法
《机械工程学报》2024年第13期297-307,共11页吴震 李秦川 叶伟 
国家自然科学基金资助项目(52275036)。
运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标...
关键词：并联机构 运动冗余 位置逆解优选 固有频率 
2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制被引量：1
《机器人》2024年第3期317-329,共13页周博文 张海峰 李秦川 
国家自然科学基金(51935010)。
针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的...
关键词：迭代学习控制 2R1T并联机器人 滑模控制 自适应控制 
基于共形几何代数的并联机器人逆运动学分析方法被引量：1
《农业机械学报》2024年第3期421-430,共10页柴馨雪 李翔毅 汤陈昕 李秦川 徐灵敏 
国家自然科学基金项目(52205023、5193000170);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV202314);中国博士后科学基金项目(2021M702123);中国科协青年人才托举工程项目(2023QNRC001)。
运动学分析是并联机器人运动学性能评估和结构尺寸优化的基础。现有并联机器人运动学分析方法存在几何建模与几何计算相分离的问题,本文利用共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)集几何表示和计算为一体的优势,提出一种并联...
关键词：并联机器人 共形几何代数 运动学分析 
Vex4冗余驱动并联机构的动力学建模、力优化及力位混合控制被引量：5
《机械工程学报》2022年第23期65-74,共10页王耀军 张海峰 李秦川 
国家自然科学基金(51935010);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
并联机构引入冗余驱动可消除机构奇异位型,提高刚度和负载能力。但冗余驱动造成驱动力求解不唯一,可能引起内力对抗,造成能量损耗甚至机构损坏。因此冗余驱动并联机构的动力学建模与控制必须考虑驱动力分配和优化。应用自然正交补(NOC)...
关键词：冗余驱动 自然正交补 并联机构 同步优化 力位混合控制 
基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法被引量：10
《机械工程学报》2022年第14期71-84,共14页夏纯 张海峰 李秦川 柴馨雪 
国家自然科学基金(51935010,52005448);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型...
关键词：并联机器人 Grassmann–Cayley代数 等效运动链 误差建模 运动学标定 
并联机器人逆动力学建模的几何代数方法被引量：8
《机械工程学报》2022年第7期1-11,共11页徐灵敏 叶伟 李秦川 
国家自然科学基金(51935010);中国博士后科学基金(2021M702123)资助项目。
逆动力学建模是并联机器人动力学性能评估和实际控制的基础。以几何代数为数学工具,提出并联机器人的解析逆动力学建模通用方法。根据几何代数的外积性质,可直接确定并联机器人中各分支的关节速度和加速度幅值,建立机器人驱动速度和被...
关键词：动力学建模 并联机器人 几何代数 虚功原理 
一种可用于微创手术的并联机构运动学分析与性能优化被引量：22
《机械工程学报》2020年第19期103-112,共10页叶伟 谢镇涛 李秦川 
国家自然科学基金资助项目(51525504,51705465)。
与串联机构相比,并联机构具有刚度好,精度高,响应快等优点,适合用于医疗领域。微创穿刺活检等手术要求机器人机构能够输出远中心运动。提出了一种用于微创手术的新型远中心并联机构,其分支内部包含平行四边形闭环子链。采用螺旋理论对...
关键词：并联机构 微创手术 螺旋理论 工作空间 性能指标 
2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析被引量：19
《机械工程学报》2020年第13期110-119,共10页柴馨雪 杨泳 徐灵敏 李秦川 
国家自然科学基金(51525504,51935010);浙江省自然科学基金(LQ19E050015)资助项目。
动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。...
关键词：并联机器人 螺旋理论 动力学建模 动力学性能分析 
一种远中心并联机构运动学与性能分析被引量：12
《机械工程学报》2019年第5期65-73,共9页叶伟 杨臻 李秦川 
国家自然科学基金(51525504;51705465);浙江理工大学机械工程浙江省高校重中之重学科优秀青年人才培养基金(ZSTUME02B02)资助项目
由固定移动副驱动的并联机构具有刚度好、精度高等优点,适合应用于外科手术领域。微创穿刺活检等手术要求机器人可驱动手术器械绕远端固定点转动。提出了一种2PURR-PUR远中心并联机构,采用螺旋理论分析了机构的自由度,确定了其运动特性...
关键词：并联机构 外科手术 螺旋理论 工作空间 性能指标 
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