位置逆解

作品数：115被引量：461H指数：12
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基于固有频率的运动冗余并联机构位置逆解优选方法
《机械工程学报》2024年第13期297-307,共11页吴震 李秦川 叶伟 
国家自然科学基金资助项目(52275036)。
运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势,但运动冗余并联机构位置逆解不唯一,需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先,基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标...
关键词：并联机构 运动冗余 位置逆解优选 固有频率 
2-CPR/RPU并联机构的构型设计及工作性能分析被引量：2
《科学技术与工程》2024年第12期4902-4908,共7页丰晓东 赵耀虹 李瑞琴 贺阳涛 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018)。
针对当前物流领域中货件品类多、人工耗用高等问题,为满足产线快速分拣的需求,提出一种全周自由度的2-CPR/RPU并联机构,以提高物流货件的分拣效率,减少人力时间成本。绘制2-CPR/RPU机构的三维模型,采用螺旋理论对2-CPR/RPU机构自由度进...
关键词：2-CPR/RPU 位置逆解 奇异性 工作空间 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
基于2R型并联舰载稳定平台的运动学及静力学
《机械设计与研究》2023年第2期70-74,共5页董睿 鸦婧 俞竹青 
针对稳定平台行业所短缺的两旋转自由度稳定平台,提出了2R型并联机构的稳定平台。此平台可产生绕X轴和Y轴的旋转以抵消在这两轴所产生的转动。此机构由一个固定杆,一个RPS型驱动支链和一个SPS型驱动支链构成。构造2R并联机构模型,对其...
关键词：并联机构 稳定平台 位置逆解 静力学分析 
基于2-PCR_2-UPS并联机构的运动学分析与工作空间被引量：4
《科学技术与工程》2023年第4期1481-1487,共7页贺阳涛 马春生 文杰 刘建国 李瑞琴 
山西省基础研究计划(202203021211101);山西省回国留学人员科研资助项目(2021-114)。
针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣,提出一种2-PCR_2-UPS非对称的并联机构,同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR_2-UPS并联机构进行建模;根据螺旋理论对2-PCR_2-UPS机构的...
关键词：2-PCR_2-UPS 自由度 位置逆解 工作空间 
3-SPS/UPR并联工作台运动学分析被引量：1
《机械传动》2022年第12期155-160,共6页白雪清 王远 李优 
提出一种以3-SPS/UPR并联机构为主体的工作台,用以辅助少自由度机床对工件进行曲面加工。建立3-SPS/UPR并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行自由度分析,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;通过机构中的几何关系,采用封...
关键词：3-SPS/UPR并联机构 自由度 位置逆解 工作空间 ADAMS软件 
基于共形几何代数的两种6自由度串并混联机构位置逆解分析
《机械工程学报》2022年第21期60-68,共9页胡波 高俊林 霍焱 张达 曾达幸 卢文娟 
河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省中央引导地方科技发展资金(206Z7602G);广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009);东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006);2021年东莞市科技特派员(20211800500242)资助项目。
基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA)基本理论,解决了(3-PRS)+(3-SPR)和(3-RPS)+(3-SPS+UP)两种典型串并混联机构的位置逆解问题。首先根据机构的几何结构特征选择合适的未知参数,基于共形几何代数的基本运算建立了与该...
关键词：共形几何代数 串并混联机构 位置逆解 
一种康复训练机器人的机构位置逆解
《新技术新工艺》2022年第10期29-32,共4页周烨 
康复训练机器人的应用日益增多,同时机器人机构的正解和逆解是当前康复训练机器人的研究热点之一。选取某一康复训练机器人机构为研究对象,在综合对比分析后对肩关节康复训练机器人机构的构型进行了选择,确定将3-RRS球面并联机构来实现...
关键词：康复训练机器人 肩关节康复训练 机构 位置逆解 
室内四索牵引定位与索长求解
《中国民航大学学报》2022年第5期39-44,共6页何永勃 赵宝玺 
室内飞机维修四索牵引摄像系统因工作特性定位时系统处于静力平衡状态,不考虑运动时的动力特性,而着重考虑系统内部扰动对索长的影响。为减小悬索索长对定位误差的影响,提高四索牵引系统定位精度,实现悬索可达范围最大化,基于悬链线原理...
关键词：飞机维修 四索牵引 位置逆解 悬链线模型 序列二次规划SQP算法 
3-SPS/SP并联机构的设计仿真分析及应用被引量：1
《机械工程与自动化》2022年第5期70-72,共3页符克伟 周毅钧 薛兴 
首先建立3-SPS/SP并联机构模型,基于螺旋理论求解其自由度。接着运用坐标变换法求出并联机构的位置逆解,然后用ADAMS软件对并联机构进行动力学分析,分别得出正解仿真和逆解仿真的结果,再运用MATLAB软件编程求得并联机构的可达工作空间...
关键词：3-SPS/SP并联机构 自由度 位置逆解 运动学仿真 可达工作空间 
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