位置正解

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具有弯曲平移特性的三平移并联机构设计与分析
《机电工程》2025年第4期754-765,共12页蔡祥 高波 石志新 
国家自然科学基金资助项目(52165003)。
常规三平移机构若想实现沿曲线轨迹平移的运动,需花费大量时间进行线性拟合,且实现路径较为繁琐和复杂,为此,提出了一种具有弯曲平移特性的三平移并联机构,利用机构本身结构的约束特性,使机构实现沿曲线轨迹平移运动,降低了机构的控制...
关键词：机构学 拓扑设计 机构控制精度 解析解 符号式位置正解 零耦合度 控制算法 
零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数
《南京航空航天大学学报》2024年第5期960-967,共8页闻王虎 尤晶晶 叶鹏达 黄宁宁 张毅 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);高端装备机械传动全国重点实验室开放基金(SKLMT-MSKFKT-202330)。
一般六自由度并联机构的位置正解是继空间7R(R:转动副)机构位移分析完成后的又一机构学难题,目前数学上尚无完备的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并联机器人为例,研究了位置正解的个数,并分析了正解个数发生变化的条...
关键词：并联机器人 位置正解 四面体 解析解 奇异性 
一种新型3-RRPU并联机构的运动学及鲁棒控制研究
《机电工程》2024年第8期1464-1471,共8页韩秀英 李旭莹 凌金博 杨琨 
河南省自然科学基金资助项目(182300410273)。
针对现有的三平移并联机构大多正解不唯一、较难实现精确稳定运动控制的问题,提出了一种新的3-RRPU型三平移并联机构,同时研究了机构的运动学、动力学及轨迹跟踪控制方法。首先,运用螺旋理论分析了该机构三平移的原理,进行了驱动输入的...
关键词：三平移并联机构 位置正解 奇异性 螺旋理论 非线性反馈解耦 自适应滑模轨迹跟踪控制方法 机构操作空间 
基于粒子-人工蜂群算法的3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解研究
《机电工程》2024年第2期311-318,共8页常振振 张彦斌 张双 宋黎明 李耀光 
河南省科技攻关项目(192102210221);河南省高等学校重点科研项目(22A460024);河南省科技发展计划项目(232102220069)。
针对3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解求解困难的问题,对新型3RPUPc-UPS并联机构的运动学特性进行了研究,并构建出位置正解求解模型,进而提出了一种基于粒子-人工蜂群算法(P-ABC)的并联机构运动学求解方法。首先,根据机构的拓扑特性,计...
关键词：机构学 并联机构 位置正解求解模型 方位特征集 粒子-人工蜂群算法 软件交互界面 
一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析
《郑州大学学报（理学版）》2024年第1期25-31,共7页曾庆山 马飞凡 
科技部重点研发计划项目(2020YFB1313701)。
串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现...
关键词：混联机构 3-RPS 位置正解 运动学 数值算例 
一种串并混联机械手的运动学分析被引量：2
《农机使用与维修》2023年第11期32-34,38,共4页赵普 何阳 汪序凯 吉起旺 王润芝 赵裕明 冯海兵 李守军 
宿迁市科技计划项目(Z2022097)。
一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成,其中大臂为两自由度并联机构,中臂为单自由度平动机构,小臂为四自由度串并混联机构。该文介绍了该串并混联机械手的构型,对机构进行了运动学分析,求解了机械手...
关键词：机械手 串并混联机构 位置正解 运动学 
高精度并联6-DOF测量机构的正解研究
《工具技术》2023年第8期137-141,共5页曲东明 刘曰涛 韩振 边宗政 李自帅 
国家自然科学基金(51805299)。
并联六自由度平台可达到微米级的测量效果,针对此类Stewart平台传统位置正解计算时间长、精度低等问题,提出一种区间分析和遗传算法相结合的求解方法,弥补了迭代过程中难以获取初始解以及迭代结果易发散的问题。对比相同实例的区间分析...
关键词：STEWART平台 位置正解 区间分析—遗传算法 精度测量 
一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析被引量：4
《机电工程》2023年第8期1231-1239,共9页杜中秋 沈惠平 李菊 李涛 吴广磊 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种...
关键词：并联机构 方位特征方程 逆向动力学 虚功原理 机构动力学建模 运动学建模 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
一种球面三自由度并联机构的拓扑与位置分析被引量：2
《机械设计与研究》2023年第2期64-69,共6页李菊 王达 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
研究了由3条结构同为■支链组成的球面三自由度并联机构的支链拓扑,表明动平台作三维转动的转动中心的位置固定不变,可由每条支链的前3个转动副的结构布置与后2个转动副的轴线布置共同确定,这为支链的拓扑设计提供了依据;同时,根据基于...
关键词：球面并联机构 拓扑分析 耦合度 位置正解 
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