机构学

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具有弯曲平移特性的三平移并联机构设计与分析
《机电工程》2025年第4期754-765,共12页蔡祥 高波 石志新 
国家自然科学基金资助项目(52165003)。
常规三平移机构若想实现沿曲线轨迹平移的运动,需花费大量时间进行线性拟合,且实现路径较为繁琐和复杂,为此,提出了一种具有弯曲平移特性的三平移并联机构,利用机构本身结构的约束特性,使机构实现沿曲线轨迹平移运动,降低了机构的控制...
关键词：机构学 拓扑设计 机构控制精度 解析解 符号式位置正解 零耦合度 控制算法 
现代机构学的构建与发展的方法论思考
《机械工程学报》2025年第5期138-152,共15页杨廷力 李菊 罗玉峰 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(52375007,51975062,51475050)。
一百多年来,相应于机械系统的发展,机构学先后提出了基于杆-副单元建模的、基于Assur杆组单元建模的、基于回路单元建模的,以及基于单开链单元建模的机构学的4种理论体系。近四十年来,以机器人机构发展为背景,又提出了基于螺旋理论的、...
关键词：机构学 拓扑学 运动学 动力学 理论体系 基本架构 模式分析 基本概念 基本原理 
应用型人才培养下“机器人机构学”课程实践探究
《模具制造》2025年第1期103-105,共3页丁晶 
山西省教育厅2022年山西省高等学校教学改革创新项目,基于应用型人才培养的《机器人机构学》课程教学研究与实践(J20221351)。
根据应用型人才培养定位、学生学情和学校环境设备,对“机器人机构学”的课程教学进行了改革。首先,从知识传授、能力培养、素质养成三方面确定教学目标。其次,优化教学内容,降低理论教学部分难度,提高实践部分比例,融入课程思政元素。...
关键词：机器人机构学 课程优化 应用型人才培养 
机器人机构学课程实践教学改革研究
《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》2024年第5期0109-0112,共4页柏朗 张运良 张伟 郭亚丽 马琨 
机器人机构学是机器人工程专业的核心课程,涵盖机器人的构型原理、优化设计、运动分析和力学分析等内容,具有高度抽象性和严密逻辑性等特点,对培养学生的工程实践经验和跨学科综合能力具有重要意义。随着机器人技术的快速发展,当前的教...
关键词：机器人机构学 教学改革 实践教学 项目式教学 
基于粒子-人工蜂群算法的3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解研究
《机电工程》2024年第2期311-318,共8页常振振 张彦斌 张双 宋黎明 李耀光 
河南省科技攻关项目(192102210221);河南省高等学校重点科研项目(22A460024);河南省科技发展计划项目(232102220069)。
针对3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解求解困难的问题,对新型3RPUPc-UPS并联机构的运动学特性进行了研究,并构建出位置正解求解模型,进而提出了一种基于粒子-人工蜂群算法(P-ABC)的并联机构运动学求解方法。首先,根据机构的拓扑特性,计...
关键词：机构学 并联机构 位置正解求解模型 方位特征集 粒子-人工蜂群算法 软件交互界面 
行为机构学与高端装备创新设计被引量：5
《机械工程学报》2023年第19期202-212,共11页刘辛军 于靖军 谢福贵 赵慧婵 孟齐志 
国家自然科学基金资助项目(92148301)。
近年来,科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求,一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上,重点展望行为机构学的6个...
关键词：行为机构学 仿生机构 共融机器人 创新设计 
Yoshimura折痕的双指机械手设计与分析
《空间电子技术》2023年第2期66-75,共10页蒋天赐 杨慧 唐蕾 乔尚岭 
国家自然科学基金(编号:52105014,51975001);安徽省自然科学基金(编号:2108085QE221)。
折纸的连续弯曲、扭转、伸展收缩和线性运动的特性,使得折纸构型比较适合机械手机构设计;然而,折纸在机械手方面的应用特别是对非柱状的机械手应用较少。基于图论和折痕分配算法提出了一种基于Yoshimura折痕的双指机械手机构,该机构由...
关键词：机构学 机械手 Yoshimura折痕 几何分析 运动学分析 
“机器人机构学”本科课程教学改革与探索
《教育教学论坛》2023年第2期65-68,共4页邓亚玲 许煜 曲雅微 
2020年度江苏省自然科学基金项目“高浓度盐溶液中聚合物润滑涂层的摩擦学性能及其动态自修复机理研究”(BK20200791);2020年度金陵科技学院高层次人才科研启动基金“动态自修复长效润滑承载界面构筑与摩擦学性能研究”(JIT-B-202052);2021年度金陵科技学院校级科教融合项目“面向医用导管等的自修复超润滑涂层关键技术”(2021KJRH10)。
随着智能装备及高端制造技术的发展及广泛应用,机器人产业备受关注,同时行业发展对掌握机器人相关技术人员的需求量逐渐增加。为此,国内高校陆续开设了机器人专业,培养机器人领域的专业人才以满足行业需求。在机器人专业课程设置中,“...
关键词：机器人机构学 本科教育 教学改革与探索 
机构与机器人学发展思考被引量：1
《集成技术》2022年第6期1-4,共4页刘辛军 
在机器创新发展中,机构与机器人学发挥着举足轻重的作用。随着人类生产生活方式的变革性发展,机构学未来将主要研究和构建行为机构学理论体系,机器人领域则将通过多学科交叉,着重构建和发展共融机器人理论、技术和工程应用体系,为提升...
关键词：机构学 机器人学 机器创新 学科交叉 
并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化被引量：2
《机电工程》2022年第9期1303-1311,共9页芦风林 张彦斌 王科明 魏雪敏 常振振 
国防基础科研计划资助项目(JCKY2019419D001);河南省科技攻关资助项目(192102210221)。
针对踝关节损伤患者的康复训练需求,提出了一种基于2-RURU/RR并联机构的新型人体踝关节康复训练机器人。首先,利用螺旋理论分析了机构运动输出特性和自由度计算,推导出了机构的姿态角位移和角速度方程,并基于数值搜索法求解出了机构的...
关键词：医药卫生器械 医疗康复机器人 机构学 并联机构 机构工作空间 运动性能指标 运动学仿真 
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