于靖军

作品数：65被引量：935H指数：18
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：柔性铰链并联机构机器人并联微操作更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《自然科学进展》《机器人》《振动与冲击》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划国家教育部博士点基金更多>>
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柔性手爪机构设计与变刚度技术研究发展综述
《机械工程学报》2024年第13期281-296,共16页潘杰 于靖军 裴旭 
国家自然科学基金资助项目(U1813221)。
手爪是作业型机器人系统中重要组成部分,其作业形式和性能决定着机器人的整体能力。通过对手爪的创新设计可有效降低机器人对材料加工、零部件装配、运动感知和控制算法开发等依赖,显著提升机器人对复杂作业环境和对象的自适应能力。当...
关键词：柔性手爪 柔顺变形 自适应 机构设计 变刚度 
基于STEP工程教育理念的卓越工程师培养模式被引量：3
《北京航空航天大学学报（社会科学版）》2023年第6期194-199,共6页王扬 于靖军 
北京高等学校教育教学改革项目(2015-ms020)。
为了适应新形势下卓越工程师人才培养的需求,在工程教育改革和工程认证大环境下,对标国际一流高校,借鉴CDIO等国内外先进的教育理念,并结合北京航空航天大学工程教育实际,提出了对支撑工程教育、培养卓越工程师具有普适性的STEP(即软件...
关键词：工程教育 卓越工程师 STEP教育模式 CDIO 培养模式 
行为机构学与高端装备创新设计被引量：5
《机械工程学报》2023年第19期202-212,共11页刘辛军 于靖军 谢福贵 赵慧婵 孟齐志 
国家自然科学基金资助项目(92148301)。
近年来,科技的迅猛发展对高端装备以及各类机器的环境适应性、交互能力等提出了更高要求,一类新的机构学研究方向——基于“交互特性”的行为机构学研究呼之欲出且迫在眉睫。在尝试阐述行为机构学内涵的基础上,重点展望行为机构学的6个...
关键词：行为机构学 仿生机构 共融机器人 创新设计 
依托机械原理课程,培养高阶思维能力被引量：4
《机械设计》2023年第3期155-160,共6页于靖军 郭卫东 赵宏哲 
为适应未来社会发展的不确定性,依托核心课程,培养大学生分析、综合、评价等高阶思维能力变得尤为关键。相应地,与高阶思维能力相匹配的课程教学模式也应具有学生主体、教师主导,挑战性高、开放性强等特点。机械原理是一门技术基础课程...
关键词：机械原理 高阶思维 项目教学 研究型教学 
滚动接触柔性连续体机器人的设计与运动能力分析被引量：8
《机械工程学报》2021年第19期21-29,共9页曹晟阁 于靖军 潘杰 裴旭 
国家自然科学基金资助项目(U1813221,51675016)。
针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求,基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人,解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析,根据机...
关键词：飞机检修 连续体机器人 柔性关节 滚动接触 
多模式机构研究进展被引量：25
《机械工程学报》2020年第19期14-27,共14页于靖军 刘凯 孔宪文 
国家自然科学基金资助项目(51575017,U1813221)。
多模式机构作为可重构机构的一个重要分支具备运动模式转换时间短、所需驱动器少等优点,在各个领域都极具应用前景。经过20年的发展,虽然涌现出一系列多模式机构的设计、分析方法,但是多模式机构的研究仍面临诸多挑战。根据不同运动模...
关键词：可重构机构 多模式机构 结构设计 运动模式 
多模式并联机构操作模式变换方法研究被引量：4
《农业机械学报》2020年第6期396-403,共8页单彦霞 张建伟 于靖军 韩雪艳 李仕华 
国家自然科学基金项目(51775475);河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961701D)。
多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换,提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先,基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析,获得机构的...
关键词：多模式并联机构 操作模式 模式变换 TCI性能指标 
基于激光视觉的胶型跟随检测系统的研究被引量：3
《机械设计与制造》2019年第9期168-171,共4页高旭龙 宗光华 于靖军 
涂胶质量直接关系到产品的优劣,涂胶过程中出现胶线断裂、截面畸变等缺陷是非常严重的质量问题。文章对汽车前挡风玻璃的胶型在线跟随检测技术进行了研究,分析了涂胶作业中机器人、胶枪、胶线轨迹在运动学和控制方面的相互关系,以此为...
关键词：涂胶作业 胶型质量 在线检测 运动控制 
基于动态测量柔度矩阵的悬索桥吊索损伤检测被引量：8
《振动与冲击》2019年第14期267-275,共9页孟凡豪 于靖军 马文硕 
国家自然科学基金重点项目(91748205);国家自然科学基金面上项目(51575017)
基于动态测量柔度矩阵的结构形变和变形曲率是一种有效的悬索桥吊索损伤检测指标。通过模拟仿真不同损伤程度和不同噪声影响下的8种吊索损伤情况,讨论了方法的可行性。仿真结果表明,动态测量柔度法能够定位5%噪声水平下的损伤程度达到90...
关键词：动态测量柔度矩阵 损伤检测 变形曲率 悬索桥 
可调刚度致动器结构研究综述被引量：4
《机械工程学报》2018年第13期34-46,共13页毕树生 刘畅 周晓东 于靖军 
国家自然科学基金资助项目(51675015,51275017)
可调刚度致动器具有本质安全性、高能效以及高动态特性,可以满足新一代机器人在物理性人机交互及高动态运动任务中的性能需求。根据刚度调节原理的不同,对常见的可调刚度致动器进行了分类,并分别对其刚度特性及调节范围、承载能力、变...
关键词：可调刚度致动器 柔性关节 柔性机器人 
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