串联机器人

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数学工具降低并联机器人设计门槛
《中国科技财富》2024年第9期62-63,共2页陈曦 
如今,工业机器人已成为制造业的重要“劳动力”。相比于常见的串联机器人,并联机器人具有负载大、精度高、动态特性好、可重构能力强等优点,是航空航天、医疗健康等领域的核心装备。但“好机构难综合、优性能难设计、高精度难调控”等...
关键词：并联机器人 工业机器人 串联机器人 航空航天 创新设计 医疗健康 数学工具 核心装备 
基于螺旋理论的串联机器人奇异性分析
《机械工程师》2024年第6期51-54,共4页刘国军 
串联机器人被广泛用作工业机器人、医疗机器人等。当处于奇异位姿时,串联机器人将变得自由度减少或不可控。文中利用螺旋理论,提出一种对串联机器人奇异性进行分析的方法。文中提出的奇异性分析方法,不需要求导运算,物理意义明确。
关键词：螺旋理论 串联机器人 奇异性分析 
基于力柔顺性的航天对接半物理仿真
《机器人》2024年第3期330-338,共9页罗睿 赵英杰 金辉 刘明洋 贺云 
机器人学国家重点实验室重点项目(2023-Z17)。
针对6自由度空间对接的半物理仿真中存在的动态响应慢、精度差等问题,提出了基于力柔顺性的串联机器人对接半物理仿真技术。采用重力补偿与导纳控制结合的方法,通过机器人与数学模型相结合的方式模拟真实柔顺对接运动,引入驱动延迟补偿...
关键词：串联机器人 半物理仿真 重力补偿 驱动延迟补偿 导纳控制 
基于ROS平台的串联攀爬机器人控制设计
《自动化与仪表》2024年第6期62-66,71,共6页宋雨 王艳 吕淼 张昊博 
国家自然科学基金项目(62103299)。
该文基于ROS框架设计了一种五轴串联机器人的控制系统。控制器采用多核心控制模式,复杂计算与实时控制分开执行,提升了系统流畅性。采用遗传算法进行目标姿态求解,有效改善了原始矩阵逆解存在的弊端。此外,人机交互采用直接与间接的控...
关键词：串联机器人 控制系统设计 人机交互 姿态求解 
融合贪心算法和改进RRT的机械臂避障路径规划被引量：1
《机械设计与研究》2024年第3期92-96,共5页张灿 马志艳 程源 杨光友 
国家重点研发计划子课题(2018YFD0701002-03);湖北省重点研发计划项目(2020BBA042);湖北工业大学博士科研启动基金(XJ2022006601)。
为了解决串联机器人避障运动规划的难题,提出一种快速的碰撞检测方法。该算法基于RRT算法,并对其路径生成做出改进,采用双向生成路径提高效率,减少冗余路径生成;引入贪心算法减少机器人移动路径的长度。通过Matlab进行仿真实验验证,结...
关键词：串联机器人 避障规划 RRT算法 贪心算法 
基于NSGA-Ⅱ的串联机器人几何参数公差的多目标优化分配
《东北大学学报（自然科学版）》2024年第6期829-836,共8页房立金 高跃 曹新星 巩云鹏 
辽宁省基础研究计划项目(2022JH2/101300202);国家自然科学基金资助项目(62273081).
为了提高机器人末端执行器的几何定位精度,在机器人精度的初始设计阶段合理分配几何参数公差,提出了一种带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的以成本与精度为目标的多目标公差优化分配方法.以ROKAE XB7型6自由度串联机器人为...
关键词：串联机器人 定位精度 公差优化分配 多目标优化 
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
《计算机与数字工程》2023年第12期2879-2882,2900,共5页晏婷 杨光永 戈一航 于元滐 徐天奇 
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节...
关键词：4自由度机器人 旋量理论 偏速度旋量 KANE方法 动力学分析 
基于多目标约束的机器人复杂轨迹优化方法
《农业机械学报》2023年第11期431-439,共9页王伟 徐泽铨 
浙江省自然科学基金项目(LQ22E050022);国家自然科学基金项目(52175032);浙江省“尖兵领雁”重点项目(2023C01180、2022C01101)。
工业及农业领域存在诸多复杂场景,使得机器人常面临由大量非连续离散局部路径组成的复杂轨迹,合理的运动规划是机器人实现预期作业目标的首要基础。本文提出一种基于非支配遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm,NSGA-Ⅱ)...
关键词：串联机器人 复杂轨迹 NSGA-Ⅱ 多目标优化 
六自由度串联机器人的运动误差分析被引量：2
《武汉轻工大学学报》2023年第5期106-113,共8页陈家林 杨红军 戢绍庭 肖博 孙飞虎 
湖北省教育厅科技计划项目(B2019065)。
为研究运动误差对机器人定位精度的影响,以一款六自由度串联机器人为研究对象,运用DH法建立了运动学模型,并推导出正运动学方程;分析了误差来源,建立了误差分析模型;运用控制变量法分析了各运动参数误差对定位精度的影响。结果表明关节...
关键词：串联机器人 运动误差 控制变量法 
串联机器人模态仿真与实验被引量：3
《制造业自动化》2023年第10期115-119,共5页陈昊然 张宇 段昊宇翔 谢康 
云南省科技厅重点研发项目(工业领域)(2018BA070)。
针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿,采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中,计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中,通过稳态图得到其基频为105.36Hz,达到了较高...
关键词：六自由度串联机器人 有限元分析 模态分析 稳态图 
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