KANE方法

作品数：90被引量：444H指数：11
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移动载荷作用下柔性连接浮桥的运动响应研究
《中国造船》2024年第2期216-224,共9页计淞 陈徐均 刘俊谊 黄恒 陈兮 苗玉基 
国家自然科学基金面上项目(52371300);江苏省基础研究计划自然科学基金(青年基金)项目(BK20220221)。
为了研究柔性连接浮桥在移动载荷作用下的运动响应特性,基于多体动力学Kane方法,建立了桥节间通过缆绳和防撞垫连接的柔性连接浮桥水动力分析模型,并开发了相应的计算程序。利用商用软件AQWA验证了所建模型的合理性,进而研究了不同载荷...
关键词：柔性连接浮桥 移动载荷 运动响应 KANE方法 时域分析 
基于奇异摄动的刚柔耦合Delta机器人非线性混合控制
《机械工程学报》2024年第5期95-106,共12页商德勇 黄云山 黄欣怡 潘崭 
国家自然科学基金面上项目(52174154);国家自然基金创新研究群体项目(52121003)资助项目。
在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添...
关键词：并联机器人 刚柔耦合 假设模态法 KANE方法 奇异摄动 
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
《计算机与数字工程》2023年第12期2879-2882,2900,共5页晏婷 杨光永 戈一航 于元滐 徐天奇 
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节...
关键词：4自由度机器人 旋量理论 偏速度旋量 KANE方法 动力学分析 
高超声速变后掠飞行器多变量预设性能控制被引量：1
《空天防御》2023年第3期95-103,共9页张晓宇 吕硕 缑欣怡 谷晓彤 
国家自然科学基金(61901332)。
本文针对高超声速变后掠飞行器姿态控制,设计了多变量预设性能与滑模相结合的控制器。首先,建立了强耦合非线性的变后掠飞行器模型,绘制了预设性能控制流程框图,并对控制器的有效性进行了论证;然后,针对飞行器的姿态角设计了预设性能函...
关键词：变后掠飞行器 KANE方法 多变量预设性能控制 姿态稳定 
一种空间软对接仿生手腕设计与仿真被引量：2
《机械工程学报》2022年第13期59-70,共12页徐升 褚明 孙汉旭 
国家自然科学基金(51875046);北京市自然科学基金(3202021)资助项目。
空间对接装置作为开展空间目标捕获的关键装备,不仅要解决航天器的捕获问题,还要能够缓冲碰撞能量,避免发生硬碰撞,减少对接的冲击等。针对空间捕获软对接问题,设计一种空间软对接仿生手腕,以陀螺机构的三维旋转模拟仿生手腕运动,通过...
关键词：空间软对接 仿生手腕 KANE方法 刚度优化 阻尼吸振 
船舶救助艇释放运动建模与仿真被引量：1
《交通运输工程学报》2022年第2期233-245,共13页邱绍杨 任鸿翔 张秀凤 王德龙 孙健 肖方兵 
国家自然科学基金项目(52071312);辽宁省自然科学基金项目(2020-HYLH-29);省级研究生教育教学成果奖培育项目(YJG2020601)。
采用Kane方法建立了救助艇释放运动模型,考虑了救助艇、柔性吊臂、吊索及船舶之间耦合运动;采用集中质量法建立了吊臂模型,根据弹性应变能函数及耗散函数计算了吊臂的内力;将救助艇和船舶之间的碰撞分为压缩和恢复2个阶段,分别根据赫兹...
关键词：船舶工程 救助艇 多体动力学 KANE方法 集中质量法 赫兹接触 
水下运载器系统快速开盖运动学研究
《数字海洋与水下攻防》2022年第2期157-161,共5页袁瑞 产斯志 
水下运载器根据其使命,通常内部装载不同战斗载荷,其中上浮开盖过程是其作战流程中非常关键的一个动作过程,水下运载器在其工作过程中受到波浪力、火箭推力、重力、流体阻力等外界因素的影响,而开盖动作又使得水下运载器系统构件之间产...
关键词：水下运载器 开盖过程 运动响应 KANE方法 
救生筏与救助艇在波浪中的拖曳动力学分析
《船舶力学》2022年第3期333-341,共9页邱绍杨 任鸿翔 李海江 
国家自然科学基金资助项目(52071312);辽宁省自然科学基金航运联合基金项目(2020-HYLH-29);省级研究生教育教学成果奖培育项目(YJG2020601)。
为了对救生筏和救助艇在波浪中的拖曳动力学进行分析,本文利用Morison方程计算波浪对艇和筏的作用力,采用集中质量法对拖缆建立动力学模型,根据阻力系数计算流体阻力,采用Kane方法对救生筏、救助艇以及绳索建立多体动力学方程,利用四阶R...
关键词：救生筏 救助艇 拖曳 KANE方法 
基于Kane方法的工业机器人系统柔性动力学模型研究被引量：2
《电子产品世界》2022年第3期33-35,63,共4页梁学修 代海聪 宋斌 蒋杰 关永瀚 任媛 
工业和信息化部2020年产业技术基础公共服务平台——工业机器人核心关键技术验证与支撑保障服务平台建设项目(2020-0097-1-1)。
建立动力学模型对实现工业机器人系统高精度、高速度、高动态响应控制具有重要意义。本文首先建立了基于Kane方法的传统刚性动力学模型,分析得知刚性动力学模型忽略关节非线性特性将潜在导致系统不稳定及末端抖动问题发生,针对此问题对...
关键词：动力学模型 KANE方法 刚性 关节柔性 
新型下肢外骨骼机器人动力学仿真被引量：6
《机械设计与制造》2021年第6期300-304,共5页邓斌 赵英朋 
人体躯干能够根据负载重量而自适应调节前倾角度,有利于人体对下肢外骨骼的控制和人机系统行走稳定性。当超出一定负重时,躯干前倾困难。设计一种新型髋背结构,利用负重重量增加躯干前倾角度。首先分析人体步态,方便仿真时施加约束和驱...
关键词：外骨骼 步态分析 动力学 仿真 KANE方法 
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