云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 宋轶民

宋轶民: 作品数：108被引量：659H指数：15; 导出分析报告; 供职机构：天津大学机械工程学院更多>>; 发文主题：并联机构铰链动态性能并联五自由度更多>>; 发文领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺更多>>; 发文期刊：《机械设计》《农业机械学报》《机械强度》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》更多>>; 所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中国博士后科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>

基于数字孪生技术的并联机器人筒段类部组件装配系统: 《机械工程学报》2025年第1期44-59,共16页宋轶民王睿哲连宾宾李祺孙涛; 国家自然科学基金面上(52275027);慧眼行动(1699FB3A);天津市杰出青年项目(22JCJQJC00050);天津市基金项目重点(21JCZDJC00820);天津市基金合作项目应用基础研究(22JCZDJC00150,22JCZDJC00350)资助项目。; 面向筒段类部组件的对接装配需求,提出一种转运小车大范围移动、六自由度并联机器人小范围调姿对接的机器人化装配系统,开展数字孪生装配研究。首先,以旋量为数学工具,进行并联机器人的全关节逆解与运动学标定,获取机器人任意位姿下各...; 关键词：并联机器人数字孪生对接装配有限瞬时旋量装配规划

高速大承载Sch?nflies并联机构动力学建模、性能分析及控制策略: 《机械工程学报》2024年第23期114-129,共16页梁栋张珺鹏姚福林宋轶民孙涛; 国家自然科学基金(52175243,52275027)资助项目。; 面向纺织、食品、物流运输等行业中的高速及大承载作业需求,研究一类具有双闭环子结构稳定支链的Sch?nflies并联机构完备动力学建模、性能分析及控制问题。首先,借助线图法直观简洁表征支链自由度和约束空间,进而揭示出该机构动平台具...; 关键词：高速大承载并联机构 KANE方程多体仿真试验库伦-粘性摩擦模糊非线性计算力矩控制

一种基于自制同心圆阵标定板的大视场相机标定方法: 《红外与激光工程》2024年第12期168-175,共8页付津昇李祺王妍张苑许波宋轶民; 京津冀基础研究合作专项(24JCZXJC00180);天津市自然科学基金重点项目(22JCZDJC00150)。; 相机标定是实现视觉高精度三维测量的关键环节。然而,对于大视场相机标定不仅存在相机镜头畸变效应严重、标定过程操作繁琐等问题,还需要配备大尺寸高精度的标定物,导致标定成本高。针对这些问题,提出一种基于自制同心圆阵标定板的大视...; 关键词：视觉测量机器视觉相机标定大视场

一类新型末端铰接高速并联机器人建模与动力尺度综合: 《机械工程学报》2024年第21期38-55,共18页梁栋庞书康宋轶民畅博彦金国光孙涛; 国家自然科学基金(52175243,52275027,52005368)资助项目。; 研究一类新型末端铰接高速并联机器人的建模与尺度综合方法。该类机器人包含两款构型,其由3条近似对称布置的主动支链及1条连接静平台与末端执行器的随动UPU支链构成。与传统Delta并联机器人结构不同,该类机器人末端采用铰接结构,无显...; 关键词：末端铰接高速并联机器人动力学建模尺度综合性能对比

基于结构相似性的并联机构拓扑与尺寸同步设计方法: 《农业机械学报》2024年第4期431-439,共9页王猛林文琦崔青春宋轶民孙涛; 国家自然科学基金项目(52275027)。; 随着并联机构从单一尺寸设计和拓扑设计向两者融合方向不断发展,基于拓扑叠加-再惩罚和全变量正交设计-再拓扑的同步设计方法得到广泛应用,但两者存在设计效率低等不足。为解决上述问题,本文提出了一种基于结构相似性的并联机构拓扑与...; 关键词：并联机构结构相似性尺寸设计拓扑优化同步设计

三支链六自由度并联骨外固定支架刚度优化设计: 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2023年第4期361-371,共11页傅雨璇霍欣明齐杨宋轶民孙涛张弢; 国家重点研发计划资助项目(2018YFB130096);国家自然科学基金资助项目(62027812,51875391,51875392,51905378);天津市科技计划资助项目(20201193,18PTLCSY00080);天津市自然科学基金资助项目(20JCQNJC00360);天津市技术创新引导专项基金企业科技特派员项目(20YDTPJC00450);天津市高等学校科技发展基金计划资助项目(2020KJ105);天津职业技术师范大学科研启动项目(KYQD1901).; 传统的下肢骨折治疗方案普遍存在复位精度差、易造成二次创伤与并发症、延迟愈合等局限性.随着现代医学和机器人学的交叉融合,基于六自由度并联机构的微创骨折复位与固定技术得到广泛关注和应用.现有六支链并联骨折外固定支架普遍存在术...; 关键词：并联骨折外固定支架静刚度建模多目标优化

一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法被引量：3: 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2023年第3期221-231,共11页宋轶民贾殿魁贺志远连宾宾孙涛姚琦; 国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307805);天津市科技计划资助项目(18PTLCSY00080,20201193).; 骨折手术机器人是实现精准微创骨折复位的优势方案.现有骨折复位手术器械存在效率低、精度差、缺乏复位安全策略等问题,难以保证安全高效的治疗.为解决上述问题,本文提出一种并联骨折手术机器人及基于全关节逆解算法的安全运动控制方法...; 关键词：骨折手术机器人并联机构全关节逆解安全运动控制

连杆式差动平衡机构构型综合与优化设计: 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第11期1120-1129,共10页宋轶民杨志岳岳维亮霍欣明孙涛连宾宾; 天津市重点研发计划科技支撑重点资助项目(18YFZCSF00590)。; 平衡摇臂悬架主要应用于移动机器人中用以提高其地形适应能力和运动稳定性,差动平衡机构是平衡摇臂悬架的重要组成部分,齿轮式和连杆式是其中应用较为广泛的两类,其中连杆式由于不占用机身内部空间、便于拆卸的特点,独具优势.现有连杆...; 关键词：移动机器人差动平衡机构空间连杆机构构型综合优化设计

面向中大型铸造件的主从机器人系统及其遥操作加工方法被引量：4: 《机械工程学报》2022年第14期93-103,共11页王猛宋轶民王攀峰赵学满连宾宾陈跃程孙涛; 国家自然科学基金(51875391,51875392);天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00350)资助项目。; 中大型铸造件合模线、浇冒口等残留特征具有尺寸随机、形貌随机、分布随机的特点,其安全高效高质量去除存在巨大挑战。对于此,提出以兼备高刚度和高灵活性的五自由度混联机器人为从动加工机器人、以具有力反馈信息的三平动并联机器人为...; 关键词：中大型铸造件机器人加工遥操作虚拟夹具人工势场法

面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法被引量：3: 《机械工程学报》2022年第5期26-33,共8页李锦龙刘传耙孙涛张弢连宾宾宋轶民; 国家重点研发计划(2018YFB1307800);国家自然科学基金(51775367);天津市科技计划(18PTLCSY00080,20201193,18YFSDZC00010)资助项目。; 并联骨折手术机器人及其计算机辅助诊疗技术解决了骨折复位手术治疗创伤大、易二次感染的风险,但现有骨折复位轨迹规划方法存在碰撞检测效率低、复位路径长及肌肉牵拉力大等问题,难以实现精准安全的复位治疗。针对此问题,提出一种融合...; 关键词：骨折复位并联骨折手术机器人复位轨迹规划碰撞检测肌肉力分析

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