KANE方程

作品数：83被引量：422H指数：11
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高速大承载Sch?nflies并联机构动力学建模、性能分析及控制策略
《机械工程学报》2024年第23期114-129,共16页梁栋 张珺鹏 姚福林 宋轶民 孙涛 
国家自然科学基金(52175243,52275027)资助项目。
面向纺织、食品、物流运输等行业中的高速及大承载作业需求,研究一类具有双闭环子结构稳定支链的Sch?nflies并联机构完备动力学建模、性能分析及控制问题。首先,借助线图法直观简洁表征支链自由度和约束空间,进而揭示出该机构动平台具...
关键词：高速大承载并联机构 KANE方程 多体仿真试验 库伦-粘性摩擦 模糊非线性计算力矩控制 
基于Kane方程的Delta并联机器人刚柔耦合动力学研究被引量：1
《机械工程学报》2024年第7期124-133,共10页商德勇 黄欣怡 黄云山 张天佑 
国家自然科学基金(52174154);国家自然基金创新研究群体项目(52121003)资助项目。
针对Delta并联机器人在高负载和高速运行时,由刚度较小的从动臂发生弹性变形而造成的机器人定位精度降低和系统运行失稳等问题,采用假设模态法对从动臂杆件进行离散化处理,并基于Kane方程和增广拉格朗日乘子法建立了Delta并联机器人系...
关键词：Delta机器人 高速重载 刚柔耦合 KANE方程 动力学建模 
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
《计算机与数字工程》2023年第12期2879-2882,2900,共5页晏婷 杨光永 戈一航 于元滐 徐天奇 
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节...
关键词：4自由度机器人 旋量理论 偏速度旋量 KANE方法 动力学分析 
维修任务操作中人体手臂的舒适度分析
《机械设计与研究》2023年第4期45-49,55,共6页刘哲旭 薛丽 刘涛 
天津市自然科学基金多元投入基金项目(21JCQNJC00710)。
针对目前民用飞机的人机操作舒适度分析不全面,从人员维修时手臂的舒适度问题出发,提出维修任务操作中的人体手臂舒适度分析方法。首先,该方法用粒子群优化算法搜索关节角度使其偏离自然状态下的角度值最小,并在适应度函数中加入可视性...
关键词：维修操作 最优姿态 KANE方程 关节力矩 手臂舒适度 
移动机器人轨迹跟踪控制模型的研究与设计被引量：2
《机械研究与应用》2023年第2期47-51,57,共6页何翠 刘媛 
为了提高AGV运动控制精度,设计了一种基于AGV运动学、动力学模型相组合的轨迹跟踪控制算法。首先以差速驱动型AGV为研究对象,利用Kane方程建立AGV动力学模型;然后分析轨迹跟踪误差问题并建立AGV误差模型,进而构造Lyapunov函数并设计AGV...
关键词：AGV KANE方程 运动学 动力学轨迹跟踪 
基于IMU的飞行员操纵舒适性评价研究被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2020年第6期111-116,共6页杨秀芳 孙有朝 赵大旭 郭云东 刘璐 
国家自然科学基金委员会与中国民用航空局联合基金资助项目(U1333119);国防基础科研计划资助项目(JCKY2013605B002);浙江省重大科技专项项目(2016C02G2100540);浙江省教育厅项目(Y201636110)。
针对目前飞行员操纵舒适性难以定量描述的问题,构建飞行员上肢6自由度模型,利用惯性测量单元(IMU)测量飞行员动态操纵过程中的姿势数据,求取位移、速度、加速度,结合生物力学参数,采用旋量形式的Kane方程求出关节力矩,建立了飞行员的操...
关键词：飞行员 操纵舒适性 关节力矩 惯性测量单元(IMU) KANE方程 
基于Kane方程的并联平台建模方法被引量：2
《兵器装备工程学报》2020年第3期211-215,共5页齐嘉兴 赵修平 
根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型,以螺旋坐标表示动平台的空间姿态,以动平台的空间速度分量作为广义速率,分析了杆件、铰点和动平台速度之间的映射关系,给出了偏速度矩阵和偏角速度矩阵,最终推导出了并联平台的动力学方...
关键词：KANE方程 并联平台 动力学 
尾抛式救生艇两种释放过程的建模与分析被引量：5
《重庆交通大学学报（自然科学版）》2019年第6期115-121,共7页邱绍杨 谭家万 任鸿翔 蒋效彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2015AA010504);交通运输部应用基础研究资助项目(2015329225240);辽宁省自然科学基金指导计划项目(20170540092)
为提高船舶救生模拟训练系统中自由降落式救生艇运动仿真的精度,首先分析了救生艇两种释放方式的运动过程,将救生艇自由降落过程分为下滑、旋转、自由下落、入水这4个阶段,并对每个阶段进行受力分析,建立运动方程。根据动量理论和切片...
关键词：船舶工程 救生艇 自由降放 吊放 KANE方程 
两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究被引量：11
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2019年第2期173-182,共10页宋轶民 金雪莹 梁栋 孙涛 
国家自然科学基金资助项目(51475321)~~
研究了冗余驱动平面4-RRR并联机构与非冗余驱动平面3-RRR并联机构的刚体动力学建模及其性能比较.首先,从运动学角度出发,推导了两种机构的运动学逆解模型.其次,基于Kane方程和多体理论,提出了一种模块化建模方法.该方法简捷、高效,可有...
关键词：并联机构 KANE方程 冗余驱动 动力学 
柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析被引量：10
《空间控制技术与应用》2018年第5期60-69,共10页黎凯 张尧 陈余军 
国家自然科学基金资助项目(11672035)~~
针对挠性航天器利用柔性空间机械臂在轨操作目标进行分析.首先利用Kane方程和假设模态法对挠性航天器上安装有柔性空间机械臂的系统进行动力学建模.其次,采用修正的罗德里格斯参数描述机械臂末端相对服务航天器的姿态,利用五次多项式对...
关键词：柔性空间机械臂 挠性附件 轨迹规划 扩张状态观测器 KANE方程 
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