柔性空间机械臂

作品数：50被引量：233H指数：9
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复合材料柔性空间机械臂振动特性分析
《载人航天》2025年第1期44-51,共8页王囡囡 魏传彤 刘才山 
国家自然科学基金项目(11923001,11702002);山东省重点研发计划(重大科技创新工程、科技示范工程)项目(2022CXGC020701)。
针对复合材料空间机械臂在运动过程中柔性臂杆易产生强烈振动的问题,将空间机械臂简化为旋转刚体-薄壁梁模型,进行了中心转速、复合材料铺层方式以及横截面形状对复合材料柔性空间机械臂振动特性影响的研究。首先,根据复合材料的本构关...
关键词：旋转梁 变截面 固有频率 复合材料 
柔性空间机械臂RBF神经网络补偿滑模控制策略
《东北大学学报（自然科学版）》2024年第9期1258-1267,共10页李小彭 付嘉兴 刘海龙 尹猛 
辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101300159).
柔性结构导致柔性空间机械臂的动态参数随着时间产生变化,从而降低了跟踪控制的准确性.质量轻和长径比大导致柔性空间机械臂在运动过程中出现振动现象.为了解决上述问题,本文建立了考虑二维变形和扰动转矩的柔性空间机械臂的动力学模型...
关键词：柔性空间机械臂 神经网络补偿 动力学建模 滑模控制 
考虑重力影响的柔性空间机械臂输出约束自适应PID容错控制
《高技术通讯》2024年第9期960-971,共12页王苏杭 刘福才 
载人航天领域预研(2016040301);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H);河北省自然科学基金(F2022203043)资助项目。
针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故...
关键词：空间机械臂 奇异摄动 自适应 努斯鲍姆函数 障碍李雅普诺夫函数(BLF) 容错控制 
柔性空间机械臂的自适应H∞容错抑振混合控制被引量：8
《宇航学报》2020年第4期472-482,共11页雷荣华 陈力 
国家自然科学基金(11372073);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
针对关节执行器存在部分失效(PLCE)故障的漂浮基柔性空间机械臂系统,提出一种自适应H∞容错抑振混合控制算法。结合拉格朗日法与弹性振动理论推导出了系统的动力学微分方程,并截取反映柔性臂杆主振型的前两阶模态作振动分析。根据奇异...
关键词：关节执行器故障 柔性杆 空间机械臂 容错控制 振动抑制 
柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析被引量：10
《空间控制技术与应用》2018年第5期60-69,共10页黎凯 张尧 陈余军 
国家自然科学基金资助项目(11672035)~~
针对挠性航天器利用柔性空间机械臂在轨操作目标进行分析.首先利用Kane方程和假设模态法对挠性航天器上安装有柔性空间机械臂的系统进行动力学建模.其次,采用修正的罗德里格斯参数描述机械臂末端相对服务航天器的姿态,利用五次多项式对...
关键词：柔性空间机械臂 挠性附件 轨迹规划 扩张状态观测器 KANE方程 
基于子空间方法的柔性空间机械臂未知末端载荷质量参数辨识被引量：3
《机械工程学报》2018年第14期132-140,共9页倪智宇 刘金国 畅晨光 
国家自然科学基金(51775541);载人航天预研(030201);中国博士后科学基金(2016M601354)资助项目
空间机械臂捕获非合作目标后,需要及时辨识获取机械臂末端未知载荷的质量参数,以便于控制系统参数的修正。为此,提出一种柔性机械臂末端载荷质量参数的递推辨识方法。该方法基于投影估计子空间追踪(Projection approximation subspace t...
关键词：载荷质量参数 柔性空间机械臂 在轨辨识 递推子空间方法 
柔性空间机械臂捕获卫星后梯度下降自校正控制被引量：3
《系统仿真学报》2018年第5期1869-1876,共8页程靖 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
全柔性空间机械臂捕获卫星后会产生柔性振动,同时导致系统处于不稳定状态。本文针对不稳定的混合体系统,提出了基于混合轨迹的自校正控制算法,以完成镇定运动控制。该方案利用梯度下降法思想,设计了参数的自适应律,实时调节PID控制器控...
关键词：全柔性空间机械臂 捕获操作 混合轨迹 自校正PID控制 
柔性空间机械臂区间参数不确定性分析被引量：3
《北京理工大学学报》2017年第10期1056-1060,1066,共6页辛鹏飞 荣吉利 项阳 杨永泰 项大林 
CAST创新基金资助项目(CAST20100141107)
研究了柔性空间机械臂动力学分析中由于区间参数的存在而引起的动力学响应不确定性问题.采用能够描述大位移、大变形耦合特性的绝对节点坐标方法来建模柔性机械臂臂杆,建立了含区间参数的多体系统动力学方程,为指标-3的微分代数方程.运...
关键词：区间参数 不确定性 Chebyshev扩张函数 柔性机械臂 
飘浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制被引量：5
《振动与冲击》2017年第11期176-182,共7页于潇雁 陈力 
国家自然科学基金(11372073);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011);福建省自然科学基金(2016J01228)
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,存在外部扰动漂浮基两杆柔性空间机械臂的基于速度观测器的增广自适应运动控制与振动最优控制问题。选择合适的联体坐标系,利用Lagrange方法并结合动量守恒原理建立了飘浮基两杆柔性空间机械臂系统...
关键词：飘浮基两杆柔性空间机械臂 奇异摄动法 自适应控制 增广法 速度观测器 振动最优控制 
漂浮基柔性空间机械臂的模糊H_∞鲁棒控制及柔性振动最优控制被引量：6
《中国机械工程》2016年第18期2447-2452,共6页张丽娇 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073;11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)
讨论了存在外界干扰情况下漂浮基柔性空间机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型。采用奇异摄动法的双时标分解方法,将系统分解描述为关节轨迹跟踪的慢变子系统与描述柔性杆件振动...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 奇异摄动法 自适应模糊 H∞鲁棒控制 
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