神经网络补偿

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基于神经网络补偿的零力控制研究
《中国电子科学研究院学报》2025年第1期68-74,共7页江春林 梁润黎 华国环 
国家重点研发计划(2022YFB4401301)。
针对机器人直接示教中摩擦力难以准确补偿的问题,文中提出了一种基于力矩指令下的零力控制方法,通过神经网络和摩擦力模型结合来提高摩擦力辨识精度,实现机器人的直接示教。首先,建立机器人动力学模型,确定数据测量方案,并进行数据采集...
关键词：零力控制 摩擦力 傅里叶级数 神经网络 
石油钻机电控系统的多变量解耦控制方式
《电气传动自动化》2024年第5期6-10,共5页石建龙 王玉明 王泽 张津 
石油钻机交流电控系统以多变量变频控制多电机为主。针对异步电机非线性、不确定、非最小相等因素引起的耦合多变量无法精确调参及控制的问题,提出了一种石油钻机电控系统的多变量解耦控制方式。在静态坐标系下建立了电机模型,采用了自...
关键词：自适应PID 解耦方式 神经网络补偿器 多变量参数 
柔性空间机械臂RBF神经网络补偿滑模控制策略
《东北大学学报（自然科学版）》2024年第9期1258-1267,共10页李小彭 付嘉兴 刘海龙 尹猛 
辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101300159).
柔性结构导致柔性空间机械臂的动态参数随着时间产生变化,从而降低了跟踪控制的准确性.质量轻和长径比大导致柔性空间机械臂在运动过程中出现振动现象.为了解决上述问题,本文建立了考虑二维变形和扰动转矩的柔性空间机械臂的动力学模型...
关键词：柔性空间机械臂 神经网络补偿 动力学建模 滑模控制 
基于RBF神经网络补偿的ROV运动控制算法被引量：2
《水下无人系统学报》2024年第2期311-319,共9页张帅军 刘卫东 李乐 柳靖彬 郭利伟 徐景明 
国家自然科学基金(61903304);中央高校基本科研业务费项目(3102020HHZY030010);“111”引智计划项目(B18041.0).
针对作业型遥控水下航行器(ROV)在模型参数不确定和外部环境干扰下的运动控制问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应双环滑模控制策略。首先,对于ROV外环位置控制采用改进趋近律的积分滑模控制方法,对于ROV内环速度控制...
关键词：遥控水下航行器 运动控制 径向基函数 自适应双环滑模控制 神经网络 
基于迭代优化和神经网络补偿的超冗余机械臂半参数动力学模型辨识
《光学精密工程》2024年第2期193-207,共15页周宇飞 李中灿 李毅 崔靖凯 贺顺锋 盛展翊 朱明超 
国家自然科学基金资助项目(No.62173047)。
为了实现超冗余机械臂动力学模型的精确辨识,提出了一种基于迭代优化和神经网络补偿的半参数动力学模型辨识方法。首先,介绍了超冗余机械臂的动力学模型和最小参数集,建立了关节非线性摩擦模型,使用遗传算法优化回归矩阵条件数生成激励...
关键词：超冗余机械臂 动力学模型辨识 迭代优化 半参数动力学模型 
飞机货舱火灾CO浓度神经网络补偿算法研究被引量：2
《安全与环境学报》2023年第10期3606-3612,共7页王海斌 瞿忱 张志慧 
四川省院省校合作项目(2022YFSY0048);中国民用航空飞行学院研究生科研创新计划项目(XSY2022-04)。
针对飞机货舱火灾探测误报率偏高且响应速度较慢的问题,采用电化学式一氧化碳传感器来代替传统民机所用的光电式烟雾探测器来探测飞机货舱火灾,并提出了一种基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化长短期记忆(Long Short-...
关键词：安全工程 火灾探测 粒子群算法 长短期记忆神经网络 浓度补偿 
基于非线性动力学模型补偿的水下机械臂自适应滑模控制被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2023年第7期1068-1077,共10页付雯 温浩 黄俊珲 孙镔轩 陈嘉杰 陈武 冯跃 段星光 
国家重点研发计划项目(2019YFB1310503)。
为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩...
关键词：水下机械臂 动力学参数辨识 径向基函数神经网络补偿 自适应滑模控制 
基于RBF神经网络补偿的自适应滑模机械手控制被引量：8
《组合机床与自动化加工技术》2023年第6期119-122,127,共5页刘洋洋 院老虎 腾英元 吴彪 张舒然 
国家自然科学基金项目(11302134)。
针对机械臂在实际工作中无法完全建立精确的数学模型以及系统具有较大的不确定性,提出一种基于RBF神经网络补偿的自适应滑模鲁棒控制器。首先,利用计算力矩控制方法,结合基于RBF神经网络实现的补偿控制器使系统获得较好的跟踪效果;其次...
关键词：机械臂 RBF神经网络 自适应 滑模控制 
移动机器人神经网络补偿计算力矩控制被引量：1
《机床与液压》2023年第11期52-58,共7页刘鑫 陈昌忠 罗淇 
四川省科技厅计划项目(20ZDYF0919);人工智能四川省重点实验室开放基金项目(2020RYJ05)。
针对存在动力学不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人,设计RBF神经网络补偿计算力矩控制算法。基于反步法设计运动学辅助速度控制率。根据动力学理想名义模型,基于计算力矩法设计一般的力矩控制器。在此基础上,建立具有不确定...
关键词：移动机器人 RBF神经网络 计算力矩控制 LYAPUNOV理论 
带自适应模糊神经网络补偿的自耦合PI在风力机变桨控制中的应用被引量：3
《可再生能源》2023年第5期618-624,共7页何胜华 黄弘 范必双 怀晓伟 
国家自然科学基金项目(51877011)。
风力机对于风能的捕获主要依靠主控制器和执行机构之间的协同工作。然而风速的幅值和方向是时刻变化的,它的这种非线性特性给能量转换带来了挑战。针对该问题,文章设计了一种基于混合控制方案的变桨距系统,用于超风速下功率吸收的恒定...
关键词：直驱式风机 变桨距控制系统 自耦合PI 自适应模糊神经网络 补偿控制 
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