动力学参数辨识

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双足爬壁机器人动力学参数辨识方法研究
《广西科技大学学报》2025年第2期42-48,共7页施显林 梁鹏 李彦君 许元洪 李健 
广西科技基地和人才专项项目(桂科AD23026115);中央引导地方科技发展资金项目(2023JRZ0103);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY0353);广西科技大学博士基金项目(22Z39);广西科技大学研究生教育创新计划项目(GKYC202213)资助。
为提高爬壁机器人越障能力,满足机器人实际壁面高强度工作需求,设计一种4-DOF双足爬壁机器人。机器人采用2×3真空吸盘进行吸附,可实现在壁面上进行全方位攀爬。为计算机器人运动所需的关节力矩,基于一种动力学参数辨识方法,获得机器人...
关键词：爬壁机器人 参数辨识 摩擦模型 动力学 
计及动力学参数辨识的风电齿轮传动系统疲劳损伤预估
《可再生能源》2025年第4期476-483,共8页李浩 吕稳 谭建军 杨书益 
国家重点研发计划项目(2020YFB1506600);国家自然科学基金(52105050);广东省重点研发计划项目(2021B0101230002);山西省重点研发计划项目(202102060301017)。
文章通过建立风电齿轮传动系统扭转动力学模型,提出了基于机理模型与运行状态的风电齿轮传动系统动力学参数辨识与疲劳损伤预估方法,分析了不同齿轮磨损状态下的风电齿轮传动系统动态响应与疲劳损伤预估效果。分析结果表明:通过辨识得...
关键词：风电机组 齿轮传动 参数辨识 疲劳损伤 
基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
《控制工程》2025年第2期345-353,共9页董慧芬 姚勤燃 王俊峰 
天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC18200)。
针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极...
关键词：参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器 
碳纤维复合材料-金属混合机械臂的改进动力学辨识方法
《东华大学学报(自然科学版)》2025年第1期119-130,共12页洪博锴 孟婥 张豪 孙以泽 
江苏省重点研发计划(BE2023070)。
针对三维编织的机械臂与理论设计的参数存在偏差,导致机械臂在运行时产生扰动力矩的问题,采用改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)和加权最小二乘法的改进动力学参数辨识方法,分步辨识非线性斯特里贝克(Stribeck)摩擦力...
关键词：机械臂 碳纤维复材-金属混合 动力学参数辨识 改进蜣螂算法 激励轨迹 
基于模态空间时域精细积分的结构动力学参数辨识方法
《应用数学和力学》2025年第1期29-39,共11页潘耀宗 赵岩 
国家自然科学基金(11772084,U1906233);国家重点研发计划(2017YFC0307203)。
提出了一种基于模态空间时域精细积分的动力学参数辨识方法.首先,基于时域测量信号和理论预测模型构造辨识方程,在模态空间内,由时域精细积分方法构造了理论预测模型;其次,通过矩阵、向量的Kronecker积运算法则推导了辨识模态的无约束...
关键词：动力学参数辨识 时域精细积分法 最小二乘法 自振特性 动力学优化 
应用于动力学参数辨识的激励轨迹优化研究
《机械传动》2024年第11期37-47,共11页杨中华 俞经虎 俞哲 周嘉铨 
针对机械臂动力学参数辨识问题,提出了一种基于改进型蛇优化算法的激励轨迹优化方法。该方法在传统蛇优化算法的基础上进行创新,通过引入自适应调节算子来替代原有的固定系数,提高了蛇优化算法的全局搜索性能和收敛速度。将改进型蛇优...
关键词：协作机器人 动力学模型 改进型蛇优化算法 自适应算子 参数辨识 
一种改进工业机械臂动力学参数辨识方法研究
《机械设计与制造》2024年第11期358-361,365,共5页王帅 吴成东 刘彦君 河明山 
国家自然科学基金(61973063);教育部产学研协同育人项目——新工科背景下移动机器人控制实验课程建设。
以六轴工业机械臂为研究对象,以牛顿-欧拉法为基础对机器人动力学特性进行建模,同时考虑了机器人运动时关节摩擦力与伺服电机转动惯量的影响。通过对六机器人的动力学方程进行线性化,并使用QR分解剔除对动力学方程贡献很小的分量,得到...
关键词：工业机器人 动力学模型 参数辨识 
面向眼内手术的主操作器设计与零力控制方法研究
《机械工程学报》2024年第17期63-71,共9页宗俊杰 杨洋 王朝董 郑昱 林闯 杨斯钦 广晨汉 
国家重点研发计划(2017YFB1302702);国家自然科学基金(51875011,52205002)资助项目。
以视网膜血管注药为代表的眼内手术需要医生在眼内狭小空间中实现长时间、微米级精准操作。受限于医生手部的生理性颤抖、力感知能力,目前这一术式难以应用于临床实践。主从式手术机器人为解决此问题提供了可行途径,该方法中医生通过主...
关键词：眼科手术机器人 主操作器 动力学参数辨识 零力控制 
基于非线性摩擦力模型和WLS-CS算法的机器人动力学参数辨识
《机电工程技术》2024年第9期169-172,共4页梁艳阳 黄子健 孙伟霖 石峰 钟铭溪 
五邑大学科研启动基金项目(409170190241)。
为了实现对工业机器人的高精度控制,需要一个高精度的动力学模型,因此要对动力学参数进行精准辨识。提出一种基于非线性摩擦力模型和加权最小二乘法与布谷鸟算法(WLS-CS)结合的动力学参数辨识方法。首先通过Newton-Euler法进行机器人的...
关键词：动力学参数辨识 工业机器人 非线性摩擦力模型 最小二乘法 布谷鸟算法 
液压重载机械臂动力学参数辨识及前馈控制
《天津理工大学学报》2024年第4期63-68,共6页李照星 刘楠 王收军 
国家重点研发计划项目(2017YFB1302100)。
以全液压驱动的七自由度重载机械臂为研究对象,首先根据牛顿-欧拉迭代算法建立七自由度液压重载机械臂的动力学方程并线性化处理,得到由关节运动状态、关节力矩值和最小惯性参数集组成的线性表达式;然后将机械臂按照改进的有限项傅里叶...
关键词：重载机械臂 动力学 参数辨识 前馈控制 
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