计算力矩控制

作品数：32被引量：157H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：梁超文刚彭志文高宏力吴洪涛更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国计量大学燕山大学天津大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《电机与控制学报》《上海电机学院学报》《机械设计》更多>>
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基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制被引量：2
《计算机集成制造系统》2023年第10期3306-3316,共11页陈引娟 朱香将 李宗刚 杜亚江 
国家自然科学基金资助项目(61663020);甘肃省高等学校科研项目成果转化资助项目(2018D-10);兰州交通大学“百名青年优秀人才培养计划”基金资助项目。
针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 变论域模糊控制 自适应控制 计算力矩控制 
移动机器人神经网络补偿计算力矩控制被引量：1
《机床与液压》2023年第11期52-58,共7页刘鑫 陈昌忠 罗淇 
四川省科技厅计划项目(20ZDYF0919);人工智能四川省重点实验室开放基金项目(2020RYJ05)。
针对存在动力学不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人,设计RBF神经网络补偿计算力矩控制算法。基于反步法设计运动学辅助速度控制率。根据动力学理想名义模型,基于计算力矩法设计一般的力矩控制器。在此基础上,建立具有不确定...
关键词：移动机器人 RBF神经网络 计算力矩控制 LYAPUNOV理论 
提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真被引量：5
《天津工业大学学报》2022年第1期81-88,共8页梁栋 梁正宇 杨建成 徐振宇 
国家自然科学基金资助项目(52175243);天津工业大学天津市高等学校基本科研业务费资助项目(2019KJ012)。
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得...
关键词：提综臂 辅助旋铆 并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模 
欠约束绳牵引并联支撑系统运动学分析与鲁棒控制被引量：6
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期193-201,共9页王晓光 吴军 林麒 
国家自然科学基金资助项目(11702232);中央高校基本科研业务费(20720180071)。
欠约束绳牵引并联机器人可以为风洞受迫/自由动态试验提供一种新的支撑方式。该文针对多输入、多输出、具有不确定性的欠约束绳牵引并联支撑系统,研究其运动特性并提出一种基于非线性干扰观测器的计算力矩控制方法。首先,针对欠约束系...
关键词：绳牵引并联机器人 欠约束 几何静力耦合 干扰观测器 计算力矩控制 
二自由度悬索并联机器人计算力矩控制被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2021年第3期209-216,共8页任凭 何梦伊 
国家重点研发计划项目(2018YFC0308504);国家自然科学基金资助项目(51409237);中央高校基本科研业务费(201964012)。
该文针对二自由度悬索并联机器人的轨迹跟踪控制进行计算力矩控制器设计。在处理悬索张力问题时,采用区间分析方法对由控制器参数与末端执行器初始状态构成的参数空间进行分析,确定满足悬索张力约束的解析充分条件以及可靠空间。该方法...
关键词：悬索并联机器人 计算力矩法 区间分析 轨迹跟踪 
六自由度并联机构模态空间解耦控制被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2020年第8期1237-1243,共7页代小林 宋世杰 宫大为 
国家自然科学基金项目(51305066,61603076).
针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态...
关键词：六自由度 并联机构 动力学建模 振动方程 运动耦合 模态空间 计算力矩控制 
机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制被引量：4
《中国计量大学学报》2020年第1期71-78,共8页沈晓斌 王斌锐 余芮 崔小红 
国家重点研发计划专项课题(2017YFC0804609)。
目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引...
关键词：机器人 Stribeck模型 计算力矩控制 RBF神经网络 自适应控制 轨迹跟踪 
SCARA机器人高斯过程动力学建模研究被引量：4
《机械设计与制造》2019年第10期235-237,共3页王郝 刘海瑞 邹上元 刘艳梨 
国家自然科学基金资助项目(51375230);江苏省高等学校自然科学研究项目资助(17KJB460003)
实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等非线性因素会引起较大的建模误差,从而影响机器人的控制精度。针对这个问题,以SCARA机器人为研究对象,采...
关键词：SCARA机器人 逆向动力学 计算力矩控制 高斯过程 
基于ROS平台的机械臂精确控制研究被引量：2
《轻工机械》2018年第6期42-47,共6页王好 范平清 王岩松 李聪 
国家青年自然科学基金(51505275);国家自然科学基金(51675324)
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于开源软件平台(robot operating system,ROS)机械臂运动控制的方法。以六自由度机械臂为研究对象,首先基于...
关键词：机械臂 开源软件平台 RRTconnect算法 运动规划 PID控制 计算力矩控制 
3-RPS并联机器人动力学分析及控制被引量：10
《机械设计与制造》2018年第9期251-253,257,共4页梁超 高宏力 彭志文 文刚 
运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种...
关键词：3-RPS并联机器人 动力学分析 计算力矩控制 不确定性鲁棒控制 
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