代小林

作品数：14被引量：43H指数：4
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供职机构：电子科技大学更多>>
发文主题：运动模拟器六自由度管道机器人复现万向节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
发文期刊：《科技资讯》《液压气动与密封》《机床与液压》《机器人》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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测角误差的自适应分段多项式补偿方法研究被引量：2
《仪表技术与传感器》2023年第11期112-115,共4页代小林 何永琦 谢俊翔 刘柏君 
针对圆光栅制造工艺和安装误差引起的圆光栅测角误差标定问题,提出了一种基于最小二乘法的自适应分段多项式拟合方法。通过设计区间自适应增长策略,在限制各拟合点最大拟合误差的条件下,将整个拟合区间分段,针对不同拟合区间采取不同阶...
关键词：圆光栅测角误差 转台标定 最小二乘法 分段多项式拟合 谐波拟合 
六自由度并联机构模态空间解耦控制被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2020年第8期1237-1243,共7页代小林 宋世杰 宫大为 
国家自然科学基金项目(51305066,61603076).
针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态...
关键词：六自由度 并联机构 动力学建模 振动方程 运动耦合 模态空间 计算力矩控制 
基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2018年第12期2033-2039,共7页代小林 王鹏 宫大为 
国家自然科学基金项目(51305066;61603076);四川省科技厅计划项目(2016GZ0198);中央高校基本科研业务费项目(ZYGX2016J200;ZYGX2016J116)
针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明:与典型的六...
关键词：并联机器人 冗余支撑 功率优化 速度优化 驱动力优化 免疫遗传算法 多目标优化 
“复杂空域环境下多飞行器协同机动理论与方法”2013年度报告被引量：1
《科技资讯》2016年第15期173-173,共1页葛树志 王刚 程伟 代小林 
在多飞行器航迹动态协同规划方法方面,已经初步完成飞行器自主控制与机动调控飞行演示系统和微型无人旋翼飞行器(直升机、四旋翼)的实验平台。在环境和飞行轨迹给定的条件下,该系统可以演示多飞行器的航迹规划效果。在此基础上提出了一...
关键词：航迹规划 协同控制 无人机 
仿真和实物实验结合的机器人学课程实验教学被引量：3
《实验科学与技术》2014年第6期60-61,80,共3页代小林 梁莹林 
中央高校基本业务费资助项目(ZYGX2012J106)
机器人学课程实验涉及内容多、知识面宽,能锻炼和提高学生的动手能力。提出利用Sim Mechanics对机器人实验中的运动学反解、轨迹规划等环节进行充分的仿真分析,再通过实物实验加以验证的实验教学方法。利用该方法进行实验教学增加了学...
关键词：机器人学实验 SIM Mechanics仿真 实验教学 实物实验 
折叠轮腿式管道机器人结构设计与仿真分析被引量：2
《机械制造与自动化》2014年第5期158-161,共4页周志鹏 代小林 张彬彬 姚善建 文礼强 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(No:ZYGX2012J106)
针对现有轮腿式管道机器人存在的管径适应能力与运动平稳性之间的矛盾,提出了将折叠式平行四边形机构引入到机器人的轮腿结构中,在保证运动平稳性的前提下,扩大了机器人适应的管径范围。同时,对该机器人的越障能力和变径能力以及弯管内...
关键词：管道机器人 运动平稳性 折叠式机构 仿真分析 
管道内行走机器人设计被引量：3
《实验技术与管理》2014年第5期102-106,共5页代小林 周志鹏 张彬彬 张云鹏 陈龙庭 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(ZYGX2012J106)
设计了一种适用于管道内工作的机器人,采用双平行四边形机构扩大其管径适应范围,以STM32F207ZG为主控芯片,外扩SRAM进行信息缓存,利用TCP/IP协议进行上下位机通信,通过搭载各类传感器完成管道内的检测任务。该管道机器人具有转弯灵活、...
关键词：行走机构 管道机器人 双平行四边形 TCP IP 
重载冗余六自由度并联机构优化设计被引量：4
《机器人》2013年第6期731-735,共5页李晓成 高涛 代小林 
中央高校基本科研业务费项目(A03007023801073)
提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿驱动力最小为优化目标,对机构6种典型运动状态进行了仿真和优...
关键词：并联机构 冗余 优化设计 重载 
新型三转动并联机构的动力学分析被引量：1
《现代制造工程》2010年第1期115-118,共4页李蕊 代小林 姜洪州 李洪人 
提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分...
关键词：三转动并联机构 运动学方程 运动学分析 
基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制被引量：3
《机器人》2009年第6期518-522,528,共6页代小林 黄其涛 韩俊伟 李洪人 
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-0325)
首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算...
关键词：三转动并联机构 运动学反解 运动学正解 迭代补偿控制 
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