黄其涛

作品数：32被引量：167H指数：7
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发文主题：运动模拟器六自由度假肢复现物理空间更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《建筑机械化》《计算机辅助设计与图形学学报》《机床与液压》《沈阳工业大学学报》更多>>
所获基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家教育部“985工程”更多>>
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数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
《兵器装备工程学报》2024年第6期215-223,共9页齐潘国 迟帅 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 
国家自然科学基金项目(51105094);辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微...
关键词：数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型 
基于电液直驱的动力踝足假肢对行走步态的影响
《哈尔滨工程大学学报》2021年第10期1527-1534,共8页黄其涛 李博文 刘华健 
国家重点研发计划“智能机器人”专项(2018YFB1307303).
针对传统被动式踝足假肢不具备主动出力功能,不能很好地满足下肢截肢患者需求的问题,本文提出了一种基于电液直驱系统的全主动液压驱动踝足假肢系统,并研究其对于下肢截肢患者行走步态的影响。该系统采用无刷直流伺服电机、双向齿轮泵...
关键词：动力踝足假肢 电液直驱系统 神经肌肉模型 阻抗控制 行走步态 
正交并联多自由度加载试验系统研究被引量：5
《机电工程》2016年第11期1334-1338,共5页王博 黄其涛 
国家自然科学基金资助项目(51105094)
针对传统的单轴加载系统无法实现对接机构组合体疲劳试验所需的多维广义力加载问题,结合六自由度并联机构的特点,提出了一种基于正交并联机构的多轴加载试验系统,并对系统结构组成、动力学关系以及系统整体控制策略等方面进行了研究。利...
关键词：并联机构 多自由度加载系统 力控制方法 
考虑被动关节阻尼的液压驱动Stewart平台模态空间控制策略被引量：2
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第6期56-62,70,共8页田体先 姜洪洲 黄其涛 何景峰 佟志忠 聂伯勋 
国家自然科学基金资助项目(50975055;51175100)~~
针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题,提出了带动压正反馈的模态空间控制器,该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统,运用动压正反馈技术实现对存...
关键词：被动关节阻尼 模态空间控制 STEWART平台 动压正反馈 
基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第2期120-126,共7页田体先 姜洪洲 何景峰 佟志忠 黄其涛 
国家自然科学基金资助项目(50975055;51175100)~~
标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性,而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件,打破了对负载特性的限制.为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围...
关键词：单叶双曲面 全局动态各向同性 STEWART平台 优化设计 
复合单叶双曲面上广义Gough-Stewart并联机构加速度传感器各向同性优化设计被引量：5
《机械工程学报》2014年第13期35-41,共7页佟志忠 姜洪洲 何景峰 黄其涛 
国家自然科学基金资助项目(51105090)
并联机构可作为六维加速度传感器的结构敏感元件,其各向同性特性直接影响测量精度及控制性能,然而满足标准Gough-Stewart并联机构加速度各向同性的负载物理上并不存在,为此提出基于广义Gough-Stewart并联机构的六维加速度传感器设计问...
关键词：各向同性 广义Gough-Stewart并联机构 复合单叶双曲面 加速度传感器 优化设计 
基于阻抗控制的阀控缸系统动态特性分析被引量：7
《机械设计与制造》2012年第4期201-203,共3页李昌 叶正茂 黄其涛 
建立了阀控液压缸系统动力机构及负载的数学模型,完成了双自由度力控制模型及其传递函数的推导,并给出了力加载控制系统的方框图。然后提出了力环包容位置环的控制策略,针对力环加载力控制,设计了基于阻抗控制的力加载控制器,通过运用Ma...
关键词：阀控缸 阻抗控制 动态特性 
Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量：46
《哈尔滨工程大学学报》2012年第1期100-105,共6页王英波 黄其涛 郑书涛 韩俊伟 许宏光 
机器人技术与系统国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200803B)
为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型...
关键词：并联机器人 动力学模型 计算机辅助方法 凯恩方法 单刚体 PID控制器 
可重构研究用飞行模拟器设计被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2011年第4期492-498,共7页刘广达 黄其涛 韩俊伟 
教育部新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-04-0325)
为了降低研究用飞行模拟器重构难度和成本,分析了模拟器最常发生的变更并进行了系统设计.采用面向对象方法构建了系统框架,使用中介者模式和外观模式将飞机模型划分成多个独立、界面清晰的系统模型.根据座舱面板硬件特点提出了基于CAN...
关键词：研究型飞行模拟器 分布式采集系统 设计模式 
基于并联机构运动范围的自适应洗出算法被引量：7
《系统工程与电子技术》2010年第12期2716-2720,共5页杨宇 黄其涛 韩俊伟 
国家自然科学基金(50975055);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325)资助课题
由于传统的自适应洗出算法中各通道之间没有联系,只能以牺牲动感模拟逼真度为代价来保证运动平台在复合运动下各作动筒不超过其运动限制。为解决这一问题,提出了一种将运动平台在当前位姿下各自由度的运动范围引入到自适应洗出算法代价...
关键词：自适应洗出滤波 动感模拟 飞行模拟 并联机构 
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