六自由度并联机器人

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相关作者：杨华勇韩冬张超龚国芳韩俊伟更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学燕山大学浙江大学东华大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《机械工业标准化与质量》《上海交通大学学报》《济南大学学报（自然科学版）》更多>>
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直线电机驱动六自由度并联机器人运动学标定研究
《计量学报》2025年第2期213-221,共9页张鑫璐 刘志华 蔡晨光 孔明 符磊 
国家自然科学基金面上项目(52075512);中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金(AKYZD2302)。
为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题,提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先,以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象,基于闭环矢量方程,通...
关键词：并联机器人 6-PSS 误差模型 最小二乘法 运动学标定 
数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
《兵器装备工程学报》2024年第6期215-223,共9页齐潘国 迟帅 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 
国家自然科学基金项目(51105094);辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微...
关键词：数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型 
六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性研究被引量：7
《中医正骨》2020年第7期1-5,共5页郭悦 董鑫宇 苏秀云 张海涛 康会坤 孙昊 陈建文 
北京市科技计划课题(Z181100001718194)。
目的:探讨六自由度并联机器人模拟中医正骨手法复位简单骨折的可行性。方法:利用MATLAB软件绘制六自由度并联机器人的工作空间。将1个人体胫骨模型从中段切断,模拟胫骨横形骨折。通过计算机在测定的机器人工作空间范围内随机生成100例...
关键词：正骨手法 骨折 六自由度并联机器人 
带连杆六自由度并联机器人位姿反解方法研究被引量：2
《机床与液压》2018年第21期11-14,共4页徐显桩 沈如涛 关广丰 熊伟 王海涛 
国家自然科学基金资助项目(51675073);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132017019);大连市高层次人才创新创业项目(2015R064)
六自由度并联机器人的位置反解是构建机器人姿态闭环控制的关键技术。将缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力。传统的运动学反解办法不适用于带连杆的并联机器人。通过建立连杆局部坐标系的方法求取...
关键词：带连杆六自由度并联机器人 位姿反解 变换矩阵 
六自由度并联机器人动力学仿真与位置误差分析被引量：2
《机械制造》2018年第6期38-40,共3页叶蓓 郭子昂 赵振平 陈元恺 梁钦 宋洪伟 
以六自由度并联机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立其完整虚拟样机模型,利用这一模型进行运动学和动力学分析。在考虑铰链柔性的前提下,建立机器人的刚柔耦合动力学模型,分析运行速度和载荷变化对机器人末端定位精度的影响。所做研究...
关键词：并联机器人 刚柔耦合 动力学 运动学 
基于AD5436的六自由度并联机器人半实物仿真被引量：3
《机械工业标准化与质量》2018年第3期32-38,共7页武洋 
本文以六自由度并联机器人为研究对象,提出了基于AD5436的并联机器人半实物在线仿真控制方案。结合AD5436实时仿真系统与MATLAB/Simulink构建半实物仿真平台,在此平台上利用双闭环控制原理进行模糊PID控制算法的验证。实验结果表明:无...
关键词：并联机器人 AD5436 双闭环控制 控制系统 
六自由度并联机器人控制系统设计
《现代商贸工业》2017年第11期185-186,共2页梁辰滔 杨慧斌 甘兴文 张浩 张伟鹏 耿其纯 
六自由度并联机构是当今机器人领域的研究热点,从六自由度并联机器人平台硬件搭建与位置控制两个部分,提出了一种六自由度并联机器人控制系统的设计方案,通过对其空间位置与运动进行分析计算,同时结合限位开关、编码器等传感器对其实际...
关键词：六自由度并联机器人 空间位置 控制系统开发 硬件搭建 
六自由度并联机器人的位置分析及仿真研究被引量：4
《机械制造与自动化》2016年第2期163-166,共4页郑东志 邓子龙 
为了研究驱动元件滑块的运动规律,先根据机构尺寸和位置关系建立6PTRT并联机器人空间坐标系,再利用并联机器人6根连杆长度不变的特点,推导出该并联机器人的运动学逆解,最后运用Matlab软件对并联机器人运动学逆解以及各运动参数之间的线...
关键词：并联机器人 运动学 逆解 
六自由度并联机器人精度补偿
《科教导刊（电子版）》2015年第33期163-163,共1页崔艺涵 
以6-UCU并联机器人为研究对象，对其进行运动学分析，根据其动、静平台的空间矢量关系，推导出了机构的位置反解方程，并对6-UCU并联机器人进行误差建模。结合6-UCU并联机器人机构本身特点和由矢量法构建的误差正解方程，针对驱动杆杆...
关键词：6-UCU并联机器人 误差建模 精度分析 精度补偿 
六自由度并联机器人轨迹生成及实验研究被引量：1
《长春理工大学学报（自然科学版）》2015年第5期53-57,63,共6页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 
吉林省科技发展计划项目(20140204058SF);吉林省光电检测装备工程实验室基金
为实现并联机器人运动轨迹的快速生成,提出了一种基于JPEG图像格式的运动轨迹快速生成方法,该方法可以快速地将图纸上路径轨转化为并联机器人预期路径。首先对JPEG图像格式文件的轨迹生成进行研究,然后用Matlab进行特征点提取及曲线拟合...
关键词：并联机器人 轨迹生成 实验研究 
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