六自由度并联机器人动力学仿真与位置误差分析  

Dynamic Simulation and Position Error Analysis of 6-DOF Parallel Robot

作　　者：叶蓓 郭子昂 赵振平 陈元恺 梁钦 宋洪伟 

机构地区：[1]中国人民解放军空军驻上海地区军事代表室,上海201601 [2]上海航空测控技术研究所故障诊断与健康管理技术航空科技重点实验室,上海201601

出　　处：《机械制造》2018年第6期38-40,共3页Machinery

摘　　要：以六自由度并联机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立其完整虚拟样机模型,利用这一模型进行运动学和动力学分析。在考虑铰链柔性的前提下,建立机器人的刚柔耦合动力学模型,分析运行速度和载荷变化对机器人末端定位精度的影响。所做研究可为并联机器人的设计提供理论依据和参考。By taking a 6-DOF parallel robot as the research object, a complete virtual prototype model was established in ADAMS software, and this model was used to perform kinematic and dynamic analysis.On the premise of considering the hinge flexibility, a rigid-flexible coupling dynamic model of the robot was established to analyze the impact of the running speed and load fluctuation to the positioning accuracy at the endpoint of the robot. The research done can provide theoretical basis and reference for the design of parallel robots.

关 键 词：并联机器人 刚柔耦合 动力学 运动学 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]