马国庆

作品数：25被引量：136H指数：7
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供职机构：长春理工大学机电工程学院更多>>
发文主题：机器人工业机器人复杂曲面线束三维形貌更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《中国激光》《应用光学》《仪表技术与传感器》《电子测量技术》更多>>
所获基金：吉林省科技发展计划基金国家高技术研究发展计划重庆市自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
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基于肤色模型的动态手势分割与识别方法研究
《电子测量技术》2024年第22期144-151,共8页曹国华 刘福迪 马国庆 刘丽 
吉林省自然科学基金(YDZJ202301ZYTS423);吉林省自然科学基金(YDZJ202301ZYTS263);重庆市自然科学基金(CSTB2022NSCQ-MSX1120);重庆市自然科学基金(cstc2021jcyj-msxmX0989)项目资助。
为解决现有动态手势识别方法在复杂环境下因相近肤色、光照变化等因素造成势识别率不高、鲁棒性欠佳等问题,提出一种基于椭圆肤色模型的动态手势分割与识别方法。首先利用YCrCb颜色空间中的Cr分量结合OTSU阈值分割算法分割出手部区域。...
关键词：机器视觉 动态手势分割 椭圆肤色模型 Otsu阈值分割算法 彩色-深度图像 
基于点云的航发叶片分割及打磨轨迹规划方法
《现代制造工程》2024年第4期102-108,共7页马国庆 刘启畅 刘珺玮 曲合拉•金恩斯 
吉林省科技发展计划项目(YDZJ202301ZYTS263,YDZJ202301ZYTS423);重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj-msxmX0989)。
针对航发叶片打磨过程中点云分割效果差和轨迹规划中曲面拟合所带来的计算量大的问题,提出了一种基于点云的航发叶片分割及打磨轨迹规划方法,旨在改善点云分割效果并降低计算量。通过结构光相机采集待打磨叶片点云,进行滤波等预处理,并...
关键词：叶片打磨 平面分割 叶片点云分割 轨迹规划 
基于视觉的汽车线束绑扎胶套检测与测量系统被引量：2
《仪表技术与传感器》2022年第9期82-88,共7页马国庆 刘珺玮 曹国华 
中国博士后科学基金(2021M692457);吉林省科技发展计划(20190302122GX);吉林省教育厅科学研究规划项目(JJKH20200747KJ);重庆市自然科学基金(cstc2021jcyj-msxmX0989)。
为解决汽车电路线束绑扎胶套的质量检测时人工测量误差大、效率低的问题,提出基于机器视觉和深度学习的汽车线束绑扎胶套检测与测量系统。系统通过相机对汽车线束的各个部分进行图像采集,然后利用Halcon算法库对采集的多张图像进行拼接...
关键词：机器视觉 深度学习 图像拼接 边缘检测 权重分布 全采样测量 
基于模糊PID的机器人恒力磨抛控制研究
《长春理工大学学报（自然科学版）》2021年第3期34-39,共6页王红平 熊梦强 马国庆 
吉林省科技厅重点技术攻关项目(20190302019GX)。
为了提高工件表面的磨抛质量,提出一种基于模糊PID的恒力控制算法,以打磨压力误差e和压力误差变化率ec为输入变量,将模糊控制与普通PID结合,对打磨头的压力和位置进行控制。文中将该方法与传统PID方法进行仿真对比,并基于FANUC机器人构...
关键词：磨抛质量 模糊PID 恒力控制 表面粗糙度 
工业机器人抓取作业轨迹规划研究被引量：2
《制造业自动化》2020年第4期79-82,97,共5页马国庆 刘丽 梁嵬 赵玉娟 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170626KJ)。
针对8号电雷管的包装生产方式,设计了一种雷管抓取机构,根据工业机器人抓取雷管装盒及抓取雷管盒装箱的运动路径,对机器人进行关节空间轨迹规划。采用5次B样条曲线轨迹规划法,能够实现机器人运动角加加速度的连续性,减少运动产生的冲击...
关键词：工业机器人 抓取机构 轨迹规划 
基于MATLAB的UR10机器人运动学分析与仿真被引量：9
《制造业自动化》2019年第10期87-90,共4页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 陈李博 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088;2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04;XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170626KJ)
对UR10智能协作机器人进行建模,求解出机器人D-H模型参数,并对机器人的正逆运动学进行分析,求解出正运动学中各连杆坐标系的转换关系以及逆运动学中各关节转角。并用Matlab进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动...
关键词：工业机器人 运动学 MATLAB 仿真 
基于Delmia的工业机器人离线编程研究被引量：6
《制造业自动化》2019年第9期101-105,共5页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 范师杰 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170626KJ)
主要基于Delmia进行工业机器人离线编程技术研究,首先介绍了离线编程技术发展现状,然后分析了工具标定与工件标定方法,针对工件几何形状的不同,着重研究了六点标定法和一种基于平差计算的快速标定TCP的方法。最后借助Delmia离线编程将...
关键词：工业机器人 DELMIA 离线编程 
基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真被引量：4
《制造业自动化》2019年第8期104-107,共4页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 范师杰 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170626KJ)
以安川HP20D六自由度关节式机器人为研究对象,通过经典D-H法对其进行运动学分析,并用MATLAB进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。为机器人进行轨迹规划研究与仿真提供了必要的...
关键词：机器人 运动学 MATLAB 
大尺寸曲面形貌测量系统的点云拼接技术被引量：5
《中国激光》2019年第5期349-355,共7页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 王强 
吉林省科技发展计划(20160204016GX,20191004015TC,20190302122GX);吉林省省级产业创新专项(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11)
在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中,提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法,以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系,建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距...
关键词：测量 大尺寸曲面 形貌测量 点云拼接 粒子群优化(PSO) 迭代最近点(ICP) 
大型复杂曲面三维形貌测量及应用研究进展被引量：32
《中国光学》2019年第2期214-228,共15页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(No.2015AA7060112);吉林省科技发展计划资助项目(No.20160204016GX);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(No.2016C088;No.2017C045-2);长春理工大学青年科学基金资助项目(No.XQNJJ-2016-04)~~
大型复杂曲面因为空间尺度大、结构复杂,因此对其进行测量和检测相对较困难,三维形貌测量技术分辨率高、数据获取速度快,为大型复杂曲面的偏差控制和逆向工程提供了技术保障。分析和综述了大型复杂曲面三维形貌测量及应用研究的进展,论...
关键词：大型复杂曲面 三维形貌 点云拼接 点云匹配 
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