基于MATLAB的UR10机器人运动学分析与仿真  

Kinematics analysis and simulation of UR10 robot based on MATLAB

作　　者：马国庆[1] 刘丽[1] 于正林[1] 曹国华[1] 陈李博 MA Guo-qing;LIU Li;YU Zheng-lin;CAO Guo-hua;CHEN Li-bo

机构地区：[1]长春理工大学机电学院

出　　处：《制造业自动化》2019年第10期87-90,共4页Manufacturing Automation

基　　金：吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088;2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04;XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170626KJ)

摘　　要：对UR10智能协作机器人进行建模,求解出机器人D-H模型参数,并对机器人的正逆运动学进行分析,求解出正运动学中各连杆坐标系的转换关系以及逆运动学中各关节转角。并用Matlab进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。

关 键 词：工业机器人 运动学 MATLAB 仿真 

分 类 号：N34[自然科学总论]