工业机器人抓取作业轨迹规划研究  

Research on trajectory planning of industrial robots

作　　者：马国庆[1] 刘丽[1] 梁嵬[1] 赵玉娟 MA Guo-qing;LIU Li;LIANG Wei;ZHAO Yu-juan

机构地区：[1]长春理工大学机电工程学院,长春130022

出　　处：《制造业自动化》2020年第4期79-82,97,共5页Manufacturing Automation

基　　金：吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20170626KJ)。

摘　　要：针对8号电雷管的包装生产方式,设计了一种雷管抓取机构,根据工业机器人抓取雷管装盒及抓取雷管盒装箱的运动路径,对机器人进行关节空间轨迹规划。采用5次B样条曲线轨迹规划法,能够实现机器人运动角加加速度的连续性,减少运动产生的冲击及颤振,保证雷管安全、可靠的抓取。最后仿真分析结果证明了该轨迹规划方法的有效性与合理性。

关 键 词：工业机器人 抓取机构 轨迹规划 

分 类 号：N34[自然科学总论]