基于AD5436的六自由度并联机器人半实物仿真  

作　　者：武洋 

机构地区：[1]江苏理工学院

出　　处：《机械工业标准化与质量》2018年第3期32-38,共7页Machinery Industry Standardization & Quality

摘　　要：本文以六自由度并联机器人为研究对象,提出了基于AD5436的并联机器人半实物在线仿真控制方案。结合AD5436实时仿真系统与MATLAB/Simulink构建半实物仿真平台,在此平台上利用双闭环控制原理进行模糊PID控制算法的验证。实验结果表明:无论是并联机构的运动杆运动情况,还是上平台的位姿变化情况,模糊PID控制算法较传统PID算法具有更好的表现;AD5436在很大程度上提高了模型仿真速度并体现了控制方法在实际应用中的控制效果。

关 键 词：并联机器人 AD5436 双闭环控制 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]