佟志忠

作品数：17被引量：76H指数：5
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供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文主题：变刚度并联机构六自由度并联机构尾鳍伺服阀更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
发文期刊：《机电工程》《机械工程学报》《计算机应用》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家重点基础研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
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重载足式机器人单关节驱动系统H_∞控制器的设计
《机电工程》2016年第11期1386-1391,共6页王天玉 叶正茂 佟志忠 张辉 
国家自然科学基金资助项目(51575121)
针对某节能型重载足式机器人单关节电液伺服驱动系统动态跟踪问题,对重载足式机器人节能型单关节电液伺服驱动系统特性、H_∞控制等方面进行了研究,建立了系统数学模型,提出了采用扩展H_∞混合灵敏度控制,引入了转换环节,将实际对象虚...
关键词：关节电液伺服驱动系统 扩展H∞控制 混合灵敏度控制 
液压驱动六足机器人步行腿性能被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2015年第5期1512-1518,共7页刘逸群 邓宗全 赵亮 丁亮 佟志忠 高海波 
国家自然科学基金项目(51275106);'973'国家重点基础研究发展计划项目(2013CB035502);高等学校学科创新引智计划项目(B07018);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0055)
针对所设计的一种基于液压驱动的六足机器人步行腿,建立了腿部运动学模型并分析了其足端运动空间。构建了腿部性能测试系统,设计了性能测试台控制系统硬件,并开发了运动测试软件。试验结果表明:腿部单关节的运动跟踪误差和关节协调运动...
关键词：自动控制技术 六足机器人 液压驱动 步行腿 性能测试 
BCF仿生鱼游动机理的研究进展及关键技术分析被引量：20
《机械工程学报》2015年第16期177-184,195,共9页崔祚 姜洪洲 何景峰 佟志忠 
国家自然科学基金资助项目(51275127)
目前,仿生学者已经注意到身体/尾鳍摆动(Body and/or caudal fin,BCF)鱼类快速、高效的游动性能并制作多种基于生物原型的仿生机器鱼,但是,所研制的机器鱼样机性能与鱼类性能存在着较大的差距,这又进一步地促进了柔性鱼类快速高效游动...
关键词：身体/尾鳍摆动鱼类 游动机理 变阻抗特性 流体动力学特性 
考虑被动关节阻尼的液压驱动Stewart平台模态空间控制策略被引量：2
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第6期56-62,70,共8页田体先 姜洪洲 黄其涛 何景峰 佟志忠 聂伯勋 
国家自然科学基金资助项目(50975055;51175100)~~
针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题,提出了带动压正反馈的模态空间控制器,该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统,运用动压正反馈技术实现对存...
关键词：被动关节阻尼 模态空间控制 STEWART平台 动压正反馈 
基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第2期120-126,共7页田体先 姜洪洲 何景峰 佟志忠 黄其涛 
国家自然科学基金资助项目(50975055;51175100)~~
标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性,而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件,打破了对负载特性的限制.为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围...
关键词：单叶双曲面 全局动态各向同性 STEWART平台 优化设计 
复合单叶双曲面上广义Gough-Stewart并联机构加速度传感器各向同性优化设计被引量：5
《机械工程学报》2014年第13期35-41,共7页佟志忠 姜洪洲 何景峰 黄其涛 
国家自然科学基金资助项目(51105090)
并联机构可作为六维加速度传感器的结构敏感元件,其各向同性特性直接影响测量精度及控制性能,然而满足标准Gough-Stewart并联机构加速度各向同性的负载物理上并不存在,为此提出基于广义Gough-Stewart并联机构的六维加速度传感器设计问...
关键词：各向同性 广义Gough-Stewart并联机构 复合单叶双曲面 加速度传感器 优化设计 
基于复合单叶双曲面的广义Gough-Stewart结构六维力传感器各向同性优化设计被引量：2
《航空学报》2013年第11期2607-2615,共9页佟志忠 姜洪洲 何景峰 张辉 
国家自然科学基金(51105090)
六维力传感器力敏元件的结构设计是实现低耦合、高精度性能的关键,标准Gough-Stewart结构六维力传感器力各向同性度的最佳值为0.707,其力各向同性的本质不可达特性直接影响测量精度。为此采用广义Gough-Stewart结构设计六维力传感器,通...
关键词：广义Gough—Stewart结构 各向同性 复合单叶双曲面 力传感器 优化设计 
变结构力控制方法在油气悬架加载系统中的应用被引量：2
《机床与液压》2013年第17期1-4,共4页张辉 佟志忠 叶正茂 
国家自然科学基金资助项目(51105090)
针对油气悬架的非线性和不确定性特性采取变结构的控制方法,选取含有位置、速度和加速度状态的滑模函数,利用指数趋近方式,使系统能够快速地稳定于平衡位置。基于Lyapunov稳定理论,设计了参数摄动和不确定量两种非线性环节的自适应律,...
关键词：滑模控制 驱动力控制系统 油气悬架 
基于加速度各向同性的空间光学仪器主动隔振Stewart平台设计被引量：4
《振动与冲击》2012年第2期109-114,共6页佟志忠 段广仁 何景峰 姜洪洲 
国家自然科学基金项目(50975055)
为保证高精度空间光学仪器的仪器精度,采用主动隔振Stewart平台作为多维振动隔离系统。基于加速度各向同性定义,考虑负载的质量几何特性,推导了加速度各向同性的解析数学表达式,揭示了各向同性、机构结构以及负载特性之间的联系,给出了...
关键词：各向同性 STEWART平台 主动隔振 优化设计 空间光学仪器 
基于单叶双曲面的标准Stewart并联结构六维力传感器各向同性优化设计被引量：7
《航空学报》2011年第12期2327-2334,共8页佟志忠 姜洪洲 何景峰 段广仁 
国家自然科学基金(50975055)~~
基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景,设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题。传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量,不利于实现设计...
关键词：Stewart并联结构 各向同性 传感器 优化设计 单叶双曲面 
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