运动学正解

作品数：155被引量：649H指数：13
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基于注意力机制的Stewart平台运动学正解算法研究
《热能动力工程》2025年第2期167-175,共9页韩东良 沈严 高斌 
针对船舶六自由度运动摇摆台正解问题,提出基于注意力机制神经网络的解算方法,利用平台的运动学反解模型构建腿长与位姿的数据集,训练注意力模型以实现高效求解。具体过程包括:首先通过运动学反解的数学模型获取支腿长度与平台位姿的对...
关键词：STEWART平台 运动学正解 注意力机制 神经网络 船舶六自由度运动摇摆台 
Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析
《智能计算机与应用》2025年第2期77-84,共8页樊建中 徐邦联 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 
基础科研条件与重大科学仪器设备研发重点专项资金(2023YFF0718103)。
本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉...
关键词：STEWART平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法 
TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
激光熔覆磁力搅拌机构设计与运动学分析
《辽宁科技大学学报》2024年第4期303-309,共7页雷鹏凯 李昌 李雨含 韩兴 唐萍 孔帅 王聪 
浙江省基础公益研究计划项目(LGF22E060003);浙江省市场监督管理局“雏鹰计划”培育项目(CY2022107);辽宁科技大学大学生创新创业训练计划(S202310146038)。
为了有效抑制激光熔覆过程中的缺陷,提出一种电磁场多维辅助激光熔覆的工艺方案,并设计一种磁场辅助激光熔覆装置。基于球面并联机构运动学分析方法建立多维磁力搅拌系统正运动学模型,对机器人正向运动学求解。计算获取搅拌过程中末端...
关键词：激光熔覆 磁力搅拌 球面并联机构 运动学正解 工作空间 
基于粒子-人工蜂群算法的3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解研究
《机电工程》2024年第2期311-318,共8页常振振 张彦斌 张双 宋黎明 李耀光 
河南省科技攻关项目(192102210221);河南省高等学校重点科研项目(22A460024);河南省科技发展计划项目(232102220069)。
针对3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解求解困难的问题,对新型3RPUPc-UPS并联机构的运动学特性进行了研究,并构建出位置正解求解模型,进而提出了一种基于粒子-人工蜂群算法(P-ABC)的并联机构运动学求解方法。首先,根据机构的拓扑特性,计...
关键词：机构学 并联机构 位置正解求解模型 方位特征集 粒子-人工蜂群算法 软件交互界面 
基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解
《机械制造与自动化》2023年第5期24-27,41,共5页段志琴 高宏力 董林威 
由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解。针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上...
关键词：6自由度并联机器人 BP神经网络 Newton-raphson迭代法 运动学正解 
焊接机器人机械结构设计与运动学分析被引量：1
《黑龙江工业学院学报（综合版）》2023年第6期140-150,共11页黄瑞 张敬修 王鹏 王轲 毕薇 
安徽省高校自然科学研究重点项目“基于MATLAB高精度焊接机器人的设计及运动学与动力学研究”(项目编号:2022AH052623)。
针对人工焊接作业危险性大,焊接效率低,劳动成本高等问题,设计了一种焊接机器人,其整体机械结构包括基座、转动台、大臂、连接臂、小臂、腕部和末端执行器部分,利用SolidWorks软件建立各零件的三维模型并进行装配。采用D–H参数法求解...
关键词：焊接机器人 结构设计 运动学正解 ADAMS仿真 有限元分析 
体育器材用多自由度机械臂运动轨迹控制方法被引量：5
《机械制造与自动化》2023年第2期157-161,共5页张晓光 
2020年度西安翻译学院教育教学改革研究项目(J20A07)。
为增加体育训练的实用性和器材耐用程度,减少人力、物力资源消耗,降低受机械冲击产生的影响,提出一种应用在体育器材上的多自由度机械臂运动轨迹控制方法。分析关节转动的弧度,建立机械臂运动轨迹模型,依据模型内参数值求解各关节齐次...
关键词：多自由度机械臂 运动学正解和反解 多项式插值 体育器材 齐次变换矩阵 
关节速度约束下六轴机械臂空间运动轨迹规划方法被引量：1
《机械与电子》2023年第3期44-49,共6页朱峰刚 
国家级大学生创新创业项目(202110994008)。
六轴机械臂在空间运动时,极易因速度和加速度突变导致运动轨迹出现随机波动,无法做连续性的运动。基于此,提出一种关节速度约束下机械臂空间运动轨迹规划方法。从运动学正解和逆解2个方面对机械臂建模,利用上关节D-H法分析同一位姿下,...
关键词：关节速度约束 六轴机械臂 空间运动轨迹 运动学正解 五次多项式插值 
基于MATLAB和的双机械臂协调轨迹规划与协调控制被引量：1
《内燃机与配件》2023年第4期58-60,共3页刘靖 丁祎 刘海娜 宋欣钢 
机械臂在工作过程中自动化,除了增加实际治疗的精确度,基于改进的D-H方法的结果是先验类型,并且解决了雅可比。Matlab的数学计算和ADAMS的明显相似性允许实现分压过程,并确认运动学理论模型。这项研究不仅为自我发展精确的位置提供了手...
关键词：机械臂 运动学正解 MATLAB 
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