多项式插值

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基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化
《制造技术与机床》2025年第3期56-64,76,共10页罗毅 石艳 林椿松 陈强 董祥杰 
四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0068);宜宾市科技计划项目(2022GY003);四川省大学生创新创业项目(CX2023073)。
针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低,以逆运动学理论、多项式插值等为基础,提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法,在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节,并对惯性权重...
关键词：机械臂 时间最优 变异策略 轨迹优化 多项式插值 
基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
《现代制造工程》2025年第3期69-76,83,共9页许家伟 李磊 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 
工信部高技术船舶科研项目(CBG01N23-03-02);国家科技部重点研发计划项目(2022YFB3404800)。
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算...
关键词：机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法 
基于“5-7-5”混合插值的机械臂轨迹优化方法研究
《四川轻化工大学学报(自然科学版)》2025年第1期20-29,共10页罗毅 石艳 林椿松 唐威 徐广琦 
四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0068);四川省大学生创新创业项目(CX2023073)。
机械臂在工程应用中,路径点的位姿约束会影响关节冲击,从而影响机械臂作业的轨迹精度。针对“3-5-3”关节空间轨迹插值和三次、四次混合式插值等算法在实际应用中出现的关节冲击问题,通过分析多项式插值特性,提出了“5-7-5”混合插值算...
关键词：机械臂 MATLAB 多项式插值 轨迹规划 混合插值 
基于自适应纠正粒子群算法的机械臂轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第1期74-78,共5页陈午 成磊 
山西省科技重大专项计划揭榜挂帅项目(202201030201009)。
针对传统粒子群算法求解机械臂轨迹规划容易陷入局部最优的问题,提出一种带有自适应纠正的粒子群算法。该算法通过计算适应度的变化率判断粒子群的停滞状态,并根据连续停滞次数赋予粒子群跳出能力,对于跳出后的粒子群能通过对比跳出时...
关键词：机械臂 轨迹规划 多项式插值 粒子群算法 时间最优 
基于改进粒子群优化六自由度机械臂时间轨迹规划
《建模与仿真》2024年第6期5872-5883,共12页樊可航 汤灵燕 
在运动学限制的框架下,六自由度工业机器人采用标准的粒子群优化算法进行时间优化时,往往容易陷入局部最优解的困境。针对这一挑战,本研究提出了一种新型的多生境自适应变异粒子群优化算法(MNAM-PSO)以实现时间最优的轨迹规划。为了降...
关键词：混合多项式插值 改进粒子群算法 轨迹规划 时间最优 
基于混合插值规划的机械手腕关节用球形电机刚柔耦合系统
《电气工程学报》2024年第4期139-148,共10页刘亚坤 过希文 王群京 廖先达 
国家自然科学基金重点(51637001);安徽省自然科学基金面上(2008085ME156)资助项目。
球形电机能够实现空间三自由度运动,为实现无传动球形关节和智能顺应性设备提供了支持。但现有球形电机驱动机械手存在负载自重比小、直驱受限等问题,难以满足高精度、轻量化的轨迹规划需求。针对以上问题,设计了一种新颖的球形电机刚...
关键词：球形电机 刚柔耦合系统 轨迹规划 混合多项式插值 反演滑模控制 
基于自适应混沌麻雀搜索算法的机械臂最优时间轨迹规划
《信息与控制》2024年第6期739-749,共11页赵亮 刘瑞雪 张玮奇 吴静文 陈锋 
国家自然科学基金项目(51209167,12002251);安徽省重点研发项目(2022a05020014)
针对机械臂关节在最优时间轨迹规划过程中存在的效率低下和稳定性不佳的问题,提出一种基于自适应混沌麻雀搜索算法的最优时间轨迹规划策略。首先在轨迹规划过程中,以各段时间的时间为优化目标,以各个关节的角度、角速度、角加速度作为...
关键词：机械臂 麻雀搜索算法 最优时间 轨迹规划 多项式插值 
多策略改进麻雀算法在机械臂时间最优轨迹规划中的应用被引量：2
《机械科学与技术》2024年第10期1714-1722,共9页邱冰 李小兵 石志新 罗玉峰 
国家自然科学基金项目(52165003,51365036)。
针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题,提出一种多策略改进麻雀算法(Multi-strategy improved sparrow search algorithm, MISSA)的轨迹规划方法。首先,利用改进D-H参数法建立机械臂的运动学模型,并对其正、逆运动学进行求解...
关键词：采摘机械臂 多项式插值 轨迹规划 时间最优 多策略改进麻雀算法 
基于SA-IPSO的机械臂轨迹规划及仿真
《制造技术与机床》2024年第10期57-64,共8页张红瑞 戈海龙 李锦 成巍 李文龙 
山东省科技型中小企业能力提升项目(2022TSGC2064);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020205)。
为满足复杂装配场景下机械臂高效且平稳的运行需求,在时间-冲击最优约束下,提出了结合改进粒子群优化(improved particle swarm optimization,IPSO)算法的4-5-4多项式插值轨迹规划方法。首先,基于标准Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立...
关键词：机械臂 多项式插值 改进的粒子群优化算法 轨迹规划 
基于改进粒子群算法的ER8机器人轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期61-66,共6页郭北涛 刘磊 张丽秀 
国家自然科学基金项目(51375317);沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
为解决传统机器人工作效率低、稳定性不足和传统粒子群算法易早熟等问题,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优轨迹规划算法。通过改进粒子群算法的惯性权重和学习因子,优化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先,以国产ER8型机器...
关键词：改进D-H法 运动学 多项式插值 改进粒子群算法 轨迹规划 
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