运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构的运动学分析及应用
《包装工程》2024年第3期226-233,共8页崔鑫佳 李清 宁峰平 李瑞琴 王斌斌 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018);山西省研究生教育教学改革课题—中北大学校立培育项目(2023039JY06)。
目的 针对产品加工包装流水线上的印刷和装箱环节,提出一种具有双构型的2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构。方法 基于螺旋理论,分析得出机构在2种构型下自由度的数目及性质;根据修正的Kutzbach-Grübler公式,验证自由度的计算结果;采用...
关键词：可重构 螺旋理论 运动学反解 工作空间 
基于Amesim的并联机构反解模块研究
《机电产品开发与创新》2022年第4期114-116,132,共4页李京 叶晓帅 费烨 
分析并联机构实际操作中的控制需求,根据几何原理分析了并联机构反解的基本算法。基于AMESim仿真软件,利用其Submodel Editor功能制作了并联机构运动反解模块,并详细阐述了制作的过程。利用六自由度并联机构试验样机,验证了反解模块的...
关键词：控制仿真 并联机构 运动学反解 
直升机飞行训练系统的研究与应用被引量：2
《自动化仪表》2022年第6期67-71,共5页王卫军 宗安汉 王建 张弓 王坛 周成鹏 
国家重点研发计划基金资助项目(2017YFE0123900、2018YFA0902903);广东省引进创新创业团队专项基金资助项目(2014ZT05G132);深圳市海外高层次人才基金资助项目(KQTD2015033117354154);东莞市重大专项基金资助项目(2017215102008)。
直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题,开发了一套基于六自由度并联平台和虚拟现实(VR)技术的直升机飞行训练系统。该系统可使飞行员在控制操纵杆体验模拟飞行时,同时...
关键词：直升机 训练系统 模拟飞行 六自由度并联平台 运动学反解 虚拟现实 沉浸感 
2-SPR/RCU并联机构的运动性能与灵巧度分析被引量：4
《机械科学与技术》2021年第8期1177-1185,共9页王庆峰 李虹 王新宇 路伟笑 马春生 
山西省自然科学基金项目(201801D121183)。
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的运动学反解,并利用粒子群算法验证了结果的正确性;接着利用一阶影响系数法求出其速度关系式及速度雅可比...
关键词：运动学反解 粒子群算法 速度雅可比矩阵 灵巧度 
基于蒙特卡罗法的星载太阳辐照度光谱仪对日指向误差分析被引量：8
《光学精密工程》2021年第3期474-483,共10页郭旭 胡春晖 颜昌翔 郭永飞 马泽龙 胡庆龙 
国家自然科学基金资助项目(No.61805235)。
为保证光谱仪能够获取到有效太阳光谱数据,要求搭载光谱仪的二维转台能够长时间高精度跟踪太阳,而跟踪太阳的前提是转台实现精准指向,使太阳进入导行镜的有效视场。根据从卫星接收的太阳矢量和姿态数据对安装误差进行修正,计算修正后转...
关键词：星载光谱仪 坐标变换 运动学反解 蒙特卡洛 指向误差 
高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析被引量：3
《实验室研究与探索》2021年第1期101-106,共6页陈修龙 盛永超 
山东省重点研发计划项目(2019GGX104011);山东科技大学优秀教学团队建设计划资助(JXTD20180502)。
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟...
关键词：并联机器人 运动学反解 运动学正解 仿真验证 
六自由度飞行姿态仿真平台设计被引量：1
《中国民航大学学报》2020年第4期27-30,共4页杜航航 
中央高校基本科研业务费专项(3122018S001)。
利用Stewart六自由度并联机构运动学反解控制算法,设计了六自由度飞行姿态仿真平台,将飞行姿态数据转化为执行机构舵机的运动控制参数。通过共享内存方法获取Prepar 3D模拟飞行软件飞行姿态数据,进而导入仿真平台进行验证,结果表明,该...
关键词：并联机构 运动学反解 舵机 姿态仿真 
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究被引量：4
《机械传动》2020年第5期121-125,共5页王远东 高洁 
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因...
关键词：并联机器人 运动学反解 参数标定 精度 
基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的机器人反解算法
《机械工程与技术》2020年第2期163-170,共8页孟原 郝世鹏 史宝军 
国家重点研发计划(2017YFB1301300);河北省自然科学基金(E2019202338)。
对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例,给定...
关键词：旋量理论 Paden-Kahan子问题 运动学反解 工业机器人 
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划被引量：6
《北京理工大学学报》2020年第4期401-408,共8页马广英 刘润晨 陈原 高军 徐丕兵 
山东省重点研发计划资助项目(2017GGX30112,2018GGX103025);山东省重大科技创新资助项目(2017GXGC0923)。
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS...
关键词：4足机器人 3UPR并联机构 运动学反解 奇异性分析 步态规划 
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