管道机器人

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一种多方式检测的管道机器人设计及仿真
《山东理工大学学报(自然科学版)》2025年第3期64-69,共6页窦传新 翟世荣 赵雷雷 
山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目(2022-30)。
为提高检测和维修管道效率、降低人工作业危险性,基于管道检测的复杂情况,设计了一种可适应200~300 mm内径管道检测的管道机器人,在其驱动轮中设置了防倒退机构,并设置了转向机构引导其转向;针对单一检测的检测结果不准确的问题,在检测...
关键词：管道机器人 转向机构 变径机构 仿真分析 
一种适用于刚性微型管道的变胞机器人
《机械传动》2025年第3期125-133,共9页贾晓丽 戴京廷 米柏川 淡佳乐 柯燎亮 
国家自然科学基金项目(5233000140);北京市昌平区“科技副总”专项(202302004010)。
【目的】为了解决传统管道机器人对复杂工作环境适应性差等问题,提出一种适用于刚性微型管道的形状记忆合金(Shape Memory Alloy,SMA)驱动蠕动式变胞机器人设计方案。【方法】设计了基于SMA驱动的锚固结构和伸缩结构,利用Adams软件对机...
关键词：微型管道 管道机器人 变胞机构 ADAMS软件 
油气管道机器人研究进展
《科学技术与工程》2025年第8期3089-3101,共13页马云宾 尚祖跃 郑杰 周博宇 慕生勇 杨旭 宋华东 蒋兴桥 
西安市科技计划(24ZDCYISGG0045);陕西省技术创新引导计划(2024QCY-KXJ-019);陕西省市场监管科技计划项目(2023KY14);甘肃省技术创新引导计划(23CXGL0018)。
随着中国在役油气管道数量的增加、时间的增长,管道腐蚀、老化、几何变形等缺陷逐步显现而出。由于人工检测受空间复杂、管径窄小等因素限制,应用管道机器人进行检测等作业已成为国内外研究的主流趋势。针对油气管道长时间服役后存在的...
关键词：油气管道 管道机器人 管道缺陷 多参数融合 
空间管道检测机器人系统设计与试验
《空间科学与试验学报》2025年第1期46-53,共8页冯甚尧 黄强 王翔 李辉 张兰涛 田野 金玮玮 王宇轩 纪伟业 
空间站应用与发展工程空间科学与应用项目(2024HJS003)。
针对航天装备通风管道结构特征,分析其对管道机器人的结构约束和功能需求,分析得出管道机器人需至少具备与管壁的接触力控制能力,具有通过T型管、间隙等非连续管道的稳定支撑和转向能力,可以适应管径变化3个主要能力。针对变管径适应能...
关键词：管道机器人 航天技术 串联弹性驱动器 
轮履复合型管道机器人的设计与管道通过性研究
《机械与电子》2025年第3期41-45,共5页吴秀利 陈朋威 
陕西省教育厅服务地方专项(22JC005)。
为适应圆形管道内部直径的尺寸变化,研制了一种具有主动变径机构的管道机器人。该机器人采用履带与全向轮组合的驱动机构,为机器人在管道内部行进提供可靠动力,变径机构使机器人的3组驱动模块与管道内壁压紧,为机器人在管道内部作业提...
关键词：管道机器人 变径机构 运动分析 仿真 
无线管道机器人在金属密闭场景中的应用
《非开挖技术》2025年第1期40-44,共5页吕广强 董金晶 史奇凡 袁文策 高政新 谢延景 张钰珍 卿顺 郑宸宇 黄依凡 
2024年国家级大学生创新创业训练计划(项目编号:202413022058);2023年宁波市“揭榜挂帅”(项目编号2023Z034);2024年度浙江省档案科技项目研究计划(项目编号:2024-50)。
本文聚焦无线管道机器人在金属密闭场景中的应用,探讨了解决传统有线连接方式在复杂金属管道环境中遇到的挑战。研究集中于极端低频(ELF)磁耦合通信和多参数智能传感系统的开发。通过优化线圈几何形状等手段,显著增强了信号穿透深度、...
关键词：无线管道机器人 金属密闭环境 管道检测 数据传输 
基于STM32的管道机器人控制系统设计
《南方农机》2025年第4期141-143,151,共4页张鹤 吴亚梅 
【目的】使管道机器人可以根据驱动轮受到的压力自主改变在管道中的支撑范围,以保证机器人在不同管径的工作条件下平稳运行。【方法】本研究提出了一种基于STM32的管道机器人结构、硬件以及软件设计方案。该管道机器人在结构上采用丝杠...
关键词：STM32 PID 管道机器人 控制系统 
管道自爬行机器人结构设计
《北华航天工业学院学报》2025年第1期14-16,28,共4页臧延旭 刘云杰 王兰 
北华航天工业学院博士科研启动基金项目(BKY-2021-06)。
管道机器人是管道运输安全检测的重要装置,它是一种可沿着管道运行、可携带传感器、可完成对管道检测或维护的机器人。由于新建的油气管道内没有输送介质,常规的被动式管道机器人无法使用,因此需要设计一套自爬行的管道机器人。借鉴现...
关键词：自爬行 管道机器人 结构设计 管道检测 
激光雷达技术在管道检测机器人中的应用
《计量与测试技术》2025年第2期64-67,共4页贾茗予 沈雪 冯孝欣 
为了推动我国油气管网设施建设和发展,实现完善“全国一张网”的目标,管道保护成为了一项重要工作。管道机器人和激光雷达技术的发展,为其检测工作提供了新的技术保障。为了在复杂的工况下能高效精准的完成各项检测工作,本文将两者相结...
关键词：激光雷达 管道机器人 Gmapping算法 
基于Kresling折纸结构的软体管道机器人设计
《工程设计学报》2025年第1期72-81,共10页韩伟涛 温涛 刘磊 胡俊峰 
国家自然科学基金资助项目(52165011);江西省自然科学基金资助项目(20212BAB204028);江西省自然科学基金重点项目(联合资助)(20202ACBL204009)。
针对传统刚性管道机器人体积大、对非结构化环境适应性差等缺陷,设计了一种基于Kresling折纸结构的软体管道机器人。受蠕动爬行方式启发,软体管道机器人以塔簧-Kresling折纸结构作为伸缩结构,以硅胶摩擦带作为摩擦结构。该机器人的最大...
关键词：Kresling折纸结构 软体管道机器人 伸缩结构 摩擦结构 柔顺性 
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