并联机械手

作品数：122被引量：481H指数：11
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4RRR冗余并联机械手的动力学分析与优化
《机械设计与研究》2024年第5期187-192,共6页张丹 齐炜胤 邵华 
国家自然科学基金资助项目(52075395)。
并联机构以其高刚度高负载等特性具有广泛的应用前景,而动力学分析与设计是并联机构开发中的重要问题。论文针对一种平面4RRR冗余度并联机械手的设计开发,为提高其动力学性能,提出采用广义惯性矩阵条件数倒数指标,进行了机械手的尺度参...
关键词：动力学操作度 动力学优化 并联机械手 冗余机械手 
并联机械手冗余最小误差识别及校准实验验证
《机械制造与自动化》2024年第4期241-244,共4页马广建 
针对并联机械手的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗法模拟进行几何源误差灵敏度分析,研究各几何源误差对终...
关键词：并联机械手 运动学校准 误差建模 敏感性分析 误差校准 
基于CoDeSys平台的二自由度并联机械手控制系统设计
《汽车与新动力》2024年第S01期86-89,共4页唐樱 李远航 李林果 
二自由度的并联机械手由于其高速、高精度的特点,目前被广泛的应用在各种工业场景中。由于其平行四边形的结构特点,使其终端执行平台能够始终保持稳定。针对该机构的结构特点和控制要求,主要研究该机械手的电气控制方案、软件实现算法...
关键词：CoDeSys平台 二自由度并联机械手 伺服控制 
冗余驱动并联机械手运动精度校准方法研究
《机械设计与制造》2024年第4期317-324,共8页张凯 孙德全 刘石林 
2020年度河南省重点研发计划项目—可重构型索驱动并联机器人工作空间分析与控制(2020HB096)。
针对冗余驱动并联机械手(RAPM)的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析,研...
关键词：冗余驱动并联机械手 运动学校准 误差建模 敏感性分析 误差校准 
并联机械手集成电液伺服系统同步控制研究
《机械设计与制造》2024年第3期18-21,26,共5页杨坤漓 王莹 
河南省高等学校重点科研项目(19A520042)。
为了提高并联机械手集成电液伺服驱动系统控制反应速度,降低末端执行器输出误差。介绍了一种具有三个独立控制的集成电液伺服驱动器,利用并联机械手的逆向运动学的表达式,推导出集成电液伺服驱动的平移并联机械手动力学模型。利用两个...
关键词：电液伺服系统 并联机械手 同步控制 误差 仿真 
并联机械手控制器CVT功能应用
《今日自动化》2024年第2期142-143,146,共3页胡惠军 
随着工业自动化技术的发展,机械手在自动化设备中广泛应用,在一些工位上逐步替代人工作业。根据不同的行业和自由度要求,主流的机械手有四轴、六轴、并联机械手,以及一些与人工配合的协作机械手。其中并联Delta机械手通过示教规划运动轨...
关键词：机械手控制器 并联机械手 CVT 随线跟踪 
采用双RBF神经网络控制的机械手末端位姿研究被引量：3
《中国工程机械学报》2023年第5期401-405,共5页罗玉梅 王莹 王丽娟 
教育部高等教育司产学合作协同育人项目(202101208003,202102256018);河南省高等学校重点科研项目(20B460014,21B535003)。
为了提高并联机械手末端位姿定位精度和数控机床加工精度,采用双径向基函数(RBF)神经网络控制器,并对机械手定位误差进行仿真验证。给出平面并联机械手运动装置简图,分析并联机械手末端运动位置,推导出执行器运动速度和加速度方程式。...
关键词：并联机械手 位姿 RBF神经网络控制器 误差 仿真 
基于麻雀算法的并联机械手轨迹规划
《湖北汽车工业学院学报》2023年第2期61-65,共5页姚天胜 刘凌云 王佳维 潘广通 
国家自然基金(51575211)。
针对工业上用于高速分拣的并联机械手轨迹规划存在的加速度冲击问题,以某种二自由度并联机械手的门字型运动轨迹为目标,对比分析了3次多项式、3-5-3混合多项式及4-3-4混合多项式的轨迹规划。以速度、加速度为约束条件,应用麻雀算法对轨...
关键词：并联机械手 多项式插值 轨迹规划 麻雀算法 
基于3P(4S)机构的易损线辊包装线设计与分析被引量：1
《包装工程》2023年第11期204-213,共10页刘毅 韩伟达 耿旭森 赵永生 丰宗强 刘晓飞 
国家自然科学基金项目(U2037202,52105036)。
目的防止大质量的线辊表面的金刚线在包装工作中受到碰撞、挤压,同时解决包装工艺流程复杂、空间布局不合理及人工效率低等问题。方法基于三平动并联机构设计易损类线辊包装生产线,首先分析系统的整体结构功能,采用模块设计法分别对包...
关键词：表面易损类线辊 包装线自动化 并联机械手 联合仿真 
并联式选矸机器人路径规划研究被引量：5
《工矿自动化》2022年第8期26-32,42,共8页黄金凤 张建喜 于江涛 苗术佶 
河北省创新能力提升计划项目(199676195H)。
目前煤矸石分选机械手多采用串联式,与串联机械手相比,并联机械手能够在短时间内达到较高的运动速度,且负载能力更强,更适用于大质量煤矸石分选。以并联式选矸机器人为研究对象,对其并联机械手的“梯”型路径规划与“V”型路径规划2种...
关键词：选矸机器人 并联机械手 末端执行器 路径规划 “梯”型路径 “V”型路径 
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