冗余机械手

作品数：19被引量：67H指数：5
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4RRR冗余并联机械手的动力学分析与优化
《机械设计与研究》2024年第5期187-192,共6页张丹 齐炜胤 邵华 
国家自然科学基金资助项目(52075395)。
并联机构以其高刚度高负载等特性具有广泛的应用前景,而动力学分析与设计是并联机构开发中的重要问题。论文针对一种平面4RRR冗余度并联机械手的设计开发,为提高其动力学性能,提出采用广义惯性矩阵条件数倒数指标,进行了机械手的尺度参...
关键词：动力学操作度 动力学优化 并联机械手 冗余机械手 
UKF算法在七自由度机械臂逆运动学求解的应用被引量：1
《机床与液压》2022年第23期44-49,共6页黄宗建 方涛 
河南省教育厅科学研究面上项目(JJKH20200622)。
针对七自由度冗余度机械臂逆运动学求解问题,提出一种求解逆运动学的新方法。采用闭环模型建模的多维序列处理方法,将无迹卡尔曼滤波算法作为递推算法对机械臂实时状态进行估计,输入向量由前向模型的输入序列和反馈模型中的测量输出序...
关键词：七自由度机械手 冗余机械手 无迹卡尔曼滤波 逆运动学 闭环框架 
冗余机械手的灵活性优化及避障预警系统
《机械设计与制造》2022年第12期273-277,281,共6页马文静 朱海荣 胡志刚 张彤晓 
江苏省高校青蓝工程项目(苏教师函[2021]11号,苏教师函[2020]10号,苏教师函[2019]3号);南通市基础科学研究项目(JC2020154);2019年江苏省高等教育教改研究立项课题(2019JSJG536)“1+X证书制度”背景下加强技术应用能力的专业课程内容改革研究。
提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时...
关键词：冗余机械手 路径追踪 灵活性椭圆 探索控制 单步遗传算法 避障预警 
采用混合算法优化的3-PRRR并联冗余机械手驱动力矩研究被引量：5
《机床与液压》2019年第23期89-93,共5页顾建华 邓小芳 孙贵生 
2018年苏北科技专项(SZ-YC2018067)
为了降低平面3⁃PRRR并联冗余机械手驱动力矩,提高机械手运动平台运动的稳定性,采用混合算法优化机械手运动参数,并对驱动力矩进行仿真验证。针对传统非冗余机械手驱动系统进行改进,给出了平面3⁃PRRR并联冗余机械手简图,设计了冗余机械...
关键词：混合算法 冗余机械手 驱动力矩 优化 仿真 
一种超冗余机械手设计与分析被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2018年第3期117-122,共6页马翔宇 杨武成 张迎伟 李阿为 
陕西省教育厅科研计划资助项目(17JK0396);西安航空学院校级科研基金项目(2017KY1113;2014KY1207)
针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围...
关键词：超冗余机械手 工作空间 运动学分析 
基于粒子群迭代的一种冗余机械手逆解算法被引量：1
《制造技术与机床》2017年第4期85-92,共8页邱正师 倪鹤鹏 张承瑞 黄祖广 刘亚男 胡天亮 
国家自然科学基金(51405270);面向相贯线切割与焊接的智能机器人研发与产业化(2015ZDXX0101A02)
研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手坐标变换矩阵和欧拉角变换矩阵进行机械手末端的姿态逆解。通...
关键词：冗余机械手 运动学逆解 粒子群迭代 
冗余机械手在危险源环境下的多目标逆解研究
《矿山机械》2012年第5期106-110,共5页郭西进 高警卫 苑存超 汪秀 
国家自然科学基金项目(61005089)
针对机械手逆解问题,首次给出了粒子群算法优化机械手的方法,以优化结果确定逆解。其次定义了机械手的危险度概念,并将多目标粒子群算法应用于带有危险源和障碍物环境中的冗余机械手逆运动学研究。相比传统方法,该多目标优化方法不仅确...
关键词：冗余机械手 多目标粒子群 逆解 危险度 多目标优化 
基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解被引量：22
《计算机仿真》2012年第3期239-243,共5页董云 杨涛 李文 
国家核能开发科研项目:20111108-01;四川省科技计划项目(2010GZ0199)
研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能。针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型。提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点。在给定机械手末端执行器的运动轨迹,...
关键词：冗余机械手 逆运动学 解析法 遗传算法 轨迹规划 避障 
基于形状变化的冗余机械手可操作性分析被引量：2
《机械工程学报》2011年第19期38-48,共11页张彤晓 程顺足 见浪護 保仓理美 宋薇 郭西进 
日本国政府文部科学省基金资助项目(19560254)
受冗余机械手的可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。可操作性表示了冗余机械手在形状给定的前提下,它的每一个关节产生速度的性能;形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给...
关键词：冗余机械手 形状变化可操作性 形状变化可操作性椭圆 
基于RBF的冗余机械手运动学逆解
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2011年第5期461-465,共5页叶小岭 查汀 胡凯 
公益性行业(气象)科研专项资助(GYHY200806017);南京信息工程大学科研基金(20070063)
针对冗余机械手运动学中存在的非线性、强耦合以及时变性的特点,采用了一种基于径向基函数(RadialBasicFunc-tion,RBF)网络的非线性拟合和系统辨识的方法,利用RBF神经网络的逼近能力较优、收敛速度快、非线性处理能力强等特点,可以有效...
关键词：冗余机械手 RBF网络 遗传算法 
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