汪秀

作品数：4被引量：3H指数：1
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供职机构：中国矿业大学信息与电气工程学院更多>>
发文主题：冗余机械手PSO逆解寻优粒子群算法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《计算机应用研究》《矿山机械》更多>>
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冗余机械手在危险源环境下的多目标逆解研究
《矿山机械》2012年第5期106-110,共5页郭西进 高警卫 苑存超 汪秀 
国家自然科学基金项目(61005089)
针对机械手逆解问题,首次给出了粒子群算法优化机械手的方法,以优化结果确定逆解。其次定义了机械手的危险度概念,并将多目标粒子群算法应用于带有危险源和障碍物环境中的冗余机械手逆运动学研究。相比传统方法,该多目标优化方法不仅确...
关键词：冗余机械手 多目标粒子群 逆解 危险度 多目标优化 
基于PSO的6R机械手逆解研究被引量：1
《矿山机械》2011年第7期120-124,共5页刘艳 郭西进 汪秀 戚成亮 
国家自然科学基金资助项目(61005089)
首次给出了基于PSO的冗余机械手逆解问题研究,即以第二指标整体可操作性为目标函数、关节点作为PSO的粒子进行迭代优化,以最优结果确定逆解。针对避免碰撞问题,根据目标物和机械手各关节之间的距离定义阶跃避障参数。通过加入阶跃避障参...
关键词：冗余机械手 逆解 PSO 可操作性 避撞 
基于粒子群算法的冗余机械手可操作性寻优被引量：2
《计算机应用研究》2011年第2期448-450,共3页汪秀 郭西进 张彤晓 
针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状,并提出了寻优SM的方法。结合粒子群算法,取以相关的关节点为圆心、关节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒...
关键词：冗余机械手 可操作性 整体可操作性指标SM PSO 
冗余机械手的形状变化可操作性理论分析及其井下应用
《矿山机械》2010年第24期38-44,共7页郭西进 汪秀 张彤晓 见浪護 宋薇 
受可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出了形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节的形状变化性能。并对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行了比...
关键词：冗余机械手 形状变化可操作性 形状变化可操作性椭圆 
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