宋薇

作品数：22被引量：88H指数：6
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供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
发文主题：机器人高功率激光装置位姿测量CCDOPENGL更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信医药卫生机械工程更多>>
发文期刊：《传感技术学报》《光学精密工程》《机器人》《工业控制计算机》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市浦江人才计划项目上海市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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CAD立体模型多源匹配的ICF靶位姿测量
《光学精密工程》2023年第14期2040-2051,共12页陈赵杰 周洋 宋薇 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)。
本文提出一种基于CAD立体模型匹配的位姿测量方法,用于解决高功率激光装置中微小靶的高精度定位问题。该方法利用CAD文件信息构建靶的立体模型,将立体模型与3-CCD多源图像进行关联匹配,避免了传统定位方法中将多源图像单独处理产生的误...
关键词：高功率激光装置 CAD模型 靶定位 遗传算法 OPENGL仿真 
一种多模块神经网络与遗传算法相结合的单目位姿估计方法被引量：3
《机器人》2023年第2期187-196,237,共11页陈钧 宋薇 周洋 
针对机器人抓取场景中存在的工件位姿不确定、堆叠遮挡等问题,提出一种多模块神经网络与遗传算法相结合的单目位姿估计方法,实现由目标工件检测到平面定位、再到位姿全方位立体匹配的逐级优化过程。首先,利用神经网络识别工件并分割工...
关键词：机器人抓取 单目相机 位姿估计 神经网络 遗传算法 遮挡 
动态场景下基于自适应语义分割的RGB-D SLAM算法被引量：9
《机器人》2023年第1期16-27,共12页王梦瑶 宋薇 
目前较为成熟的视觉SLAM算法在应用于动态场景时,往往会因动态对象干扰而导致系统所估计的位姿误差急剧增大甚至算法失效。为解决上述问题,本文提出一种适用于室内动态场景的视觉SLAM算法,根据当前帧中特征点的运动等级信息自适应判断...
关键词：动态场景 跨帧检测 语义信息 运动等级 静态约束 
一种基于近场子集划分的多机器人任务分配算法被引量：7
《机器人》2021年第5期629-640,共12页宋薇 高原 沈林勇 章亚男 
针对医护人员重复、机械地配送医疗物资工作效率低的问题,使用了多机器人进行替代,并提出了一种基于"任务地点"近场子集划分的多机器人群体智能任务分配算法。首先采用蚁群算法对任务集进行有序排列,形成一条近场相关的任务链。然后根...
关键词：多机器人系统 任务分配 任务链优化 蚁群算法 遗传算法 
基于楼宇场景分类的激光导航与地图构建被引量：5
《激光与光电子学进展》2021年第14期96-103,共8页宋薇 梁晶 张海桥 沈林勇 章亚男 周洋 
提出一种基于Adaboost算法的楼宇场景分类方法,用于移动机器人在未知楼宇环境中进行自主环境感知和地图构建。所提方法采用激光传感器获得环境局部栅格地图,并对该地图进行特征提取;然后利用Adaboost算法构建场景分类器,针对不同场景选...
关键词：探测器 自主导航 激光传感器 地图构建 楼宇场景分类 
用于日常体表监测的三维脊柱形态测量技术被引量：2
《生物医学工程学杂志》2020年第5期809-817,共9页张经惠 沈林勇 宋薇 谭梦婷 杨长伟 
国家自然科学基金资助项目(31870985);上海市自然科学基金资助项目(16ZR1449100)。
为了便于对人体的三维脊柱形态进行日常体表监测,本文提出一种利用“单相机,多视角”的方式构造立体视觉的脊柱形态测量方法。该方法通过移动单个相机使其从多个角度采集带有棘突标志点的人体后背图像,并基于“张正友标定法”和双目立...
关键词：脊柱形态 柯布角 立体视觉 体表监测 
基于视觉的环形密封件在线检测被引量：6
《仪表技术与传感器》2020年第5期62-67,共6页宋薇 陈兴 沈林勇 
为了对生产线上的密封件进行尺寸检测,从而剔除不合格的产品,提出了一种基于机器视觉的自动在线检测系统。检测对象为环形圈和薄型垫片。当密封件在传送带上运动到相机正下方时,采用多传感器多工位的检测方案,反馈给相机自动采集信号,...
关键词：机器视觉 尺寸检测 在线检测 环形密封件 图像处理 
面向工业零件的机器人单目立体匹配与抓取被引量：13
《机器人》2018年第6期950-957,共8页宋薇 仇楠楠 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金(61105029)
为实现通用性强、快速、准确的工业机器人6自由度零件抓取,提出了一种基于单目视觉引导的零件3维抓取方法.首先,采用按倾角分层的Chamfer距离匹配算法建立图像与待匹配模板的相似度函数,并运用爬山法局部优化的遗传算法搜索最优匹配结果...
关键词：单目视觉 工业机器人 零件抓取 Chamfer距离 CAD模型匹配 
下肢表面肌电信号的降维和映射分析被引量：9
《传感技术学报》2018年第7期1046-1053,共8页章亚男 景银平 沈林勇 宋薇 钱晋武 
国家自然科学基金项目(51275282)
肌电信号的采集和分析是外骨骼式康复机器人关节预测控制的重要基础之一。肌电信号数据量大并且复杂,相关性较高,信号处理通用性和高效性低,分析和预测人体运动信息误差大。采用最大自主等长收缩标准化处理算法,大大提高了表面肌电信号...
关键词：表面肌电信号 信号处理 降维 映射 神经网络 最大自主等长收缩 
基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制被引量：1
《光学精密工程》2018年第7期1794-1801,共8页宋薇 宋志杰 章亚男 沈林勇 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)
针对高功率激光物理装置中的靶自动准直实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的高精度靶位姿控制方法。该方法采用基于图像的显微视觉控制策略,通过对送靶机构的主动运动控制,实现了图像雅可比矩阵的在线自标定;利用增量式PI控制方法对...
关键词：靶定位 姿态调整 图像雅克比矩阵 基于图像的视觉控制 显微视觉 
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