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一种基于生成对抗网络的相机位姿估计方法
《科学技术创新》2025年第10期108-112,共5页陈欣然 邵帅 石俊霞 
图像的拍摄角度估计对于提升机器人行为决策和物体识别的准确性具有非常重要的作用。传统的相机位姿估计方法通常使用标注数据对摄像角度进行回归学习,然而由于输入的图像经常存在几何畸变,因此会导致评估精度下降。本文提出了一种基于...
关键词：位姿估计 生成对抗网络 人工智能 机器视觉 
融合惯性导航与顶板视觉的掘进机位姿检测方法
《煤矿机械》2025年第5期209-214,共6页贾曲 
山西省重点研发计划项目(202202020101005)。
为了实现掘进机位姿参数的实时检测,构建了融合机器视觉和惯性导航的掘进机位姿参数检测系统,利用惯性导航系统检测掘进机姿态参数并融合机器视觉检测掘进机位置参数。为了克服粉尘和光线带来的影响,该系统配套了相机自清洁仪和补光光...
关键词：掘进机 托盘 机器视觉 惯性导航 多信息融合 位姿检测 
综采工作面液压支架支护位姿智能控制系统设计
《煤矿机械》2025年第5期219-223,共5页孟建兴 
受综采工作面现场作业环境强振动、高湿度、光线昏暗、高煤尘的影响,液压支架支护位姿智能控制的难度较高。提出了一种综采工作面液压支架支护位姿智能控制系统。该系统具有液压支架顶梁和立柱定位速度快、实时同步数据、对煤层顶板性...
关键词：位姿监控 综采工作面 液压支架 智能控制 
基于北斗抗干扰增强的水下挖掘机位姿动态校准施工技术研究
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2025年第5期013-016,共4页李玉岩 曹阳 任舒雅 张孟可 张润 
水下挖掘机在河道清淤、海底管线铺设等领域应用广泛,但受水流湍急、泥沙悬浮等因素影响,传统定位技术存在信号干扰强、位姿反馈滞后等缺陷,导致施工精度与安全性不足。现有研究多聚焦于机械结构优化,对高精度动态定位与实时校准技术关...
关键词：挖掘机 北斗抗干扰 水下作业 动态校准 施工技术 
基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法
《工矿自动化》2025年第4期114-119,共6页马长青 李旭阳 李峰 毛俊杰 魏祥宇 马肖杨 
国家自然科学基金项目(52104092);山东省自然科学基金项目(ZR2020QE120);泰安市科技创新发展项目(2021GX054)。
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚...
关键词：液压支架 支架位姿感知 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 梯度下降 自适应加权融合 九轴姿态传感器 
一种基于风机局部图像的桨叶叶尖定位方法
《华北电力大学学报(自然科学版)》2025年第2期126-133,共8页焦嵩鸣 张彪 
针对无人机自主巡检风机需对桨叶进行精准定位的问题,设计了一种基于风机局部图的无人机位姿修正和叶尖定位系统。无人机依据风机参数飞至指定位置获取风机局部图,使用Yolov5实现对轮毂、塔筒的目标检测和特征提取。对概率渐进式Hough...
关键词：目标检测 图像处理 位姿修正 桨叶叶尖 精准定位 
基于熵模型的激光雷达点云帧间编码方法
《信息技术与信息化》2025年第4期176-179,共4页石元龙 郑明魁 丁志洋 宋广胜 
中国福建光电信息科学与技术创新实验室(闽都创新实验室)资助项目(2021ZR151);福州市科技重大项目(2022-ZD-002)。
存储和传输激光雷达点云数据对于许多自动驾驶应用来说是必不可少的。由于激光雷达点云数据的稀疏性和无序性,很难将激光雷达点云数据压缩到较小的体积。因此,文章提出了一种基于熵模型的激光雷达点云帧间编码方法。为应对激光雷达点云...
关键词：熵模型 点云压缩 小波变换 位姿信息获取 
图像信息输入下的软线重构与抓取验证
《智能系统学报》2025年第2期435-444,共10页邱介禄 王明明 
国家自然科学基金项目(61973256);广东省基础与应用基础研究基金项目(2024A1515011178).
针对使用机器人对柔性物体进行操作的复杂任务,设计了一种简洁高效的软线抓取方法。首先利用双目相机和图像处理方法对软线进行测量,结合坐标系间的转换关系,从图像中还原了其特征点的空间坐标信息;采用Frenet标架对软线进行了建模重构...
关键词：软线 视觉感知 深度相机 图像处理 坐标计算 曲线重构 位姿转换 机械臂抓取 
面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法
《电子设计工程》2025年第7期12-15,21,共5页王巍 闫源 刘伊军 张凤岐 代泽荟 郭宇栋 
国家重点社科基金项目(NMDL20230044)。
在带电作业过程中,机器人需要实时感知周围环境的变化,并根据障碍物位置动态调整自身的运动轨迹,实现动态目标准确定位,从而完成带电作业。基于上述背景,提出面向未知环境的带电作业机器人动态目标定位方法。在未知环境中选择机器人动...
关键词：带电作业 机器人 目标定位 位姿帧 线特征 三维重建 
基于全局位姿优化的移动机器人3D激光融合定位与建图
《计算机测量与控制》2025年第4期209-216,共8页杨鸥 章文誉 汪步云 程军 许德章 
国家自然科学基金项目(61741101);安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-076);安徽省高校自然科学研究项目(2023AH050926);机器视觉检测安徽省重点实验室开放基金项目(KLMVI-2024-HIT-14);安徽未来技术研究院企业合作项目(2023qyhz35)。
基于工厂车间无人化智能仓储的移动机器人自主定位和导航需求,设计了基于全局位姿优化和改进LOAM算法的3D激光SLAM导航方法;前端里程计算法融合了激光雷达和IMU数据,采用ICP点云配准算法进行激光点云特征点匹配,通过初始定位流程及线段...
关键词：3D激光雷达 三维点云 位姿估计 移动机器人 同时定位与建图 
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