水下作业

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基于北斗抗干扰增强的水下挖掘机位姿动态校准施工技术研究
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2025年第5期013-016,共4页李玉岩 曹阳 任舒雅 张孟可 张润 
水下挖掘机在河道清淤、海底管线铺设等领域应用广泛,但受水流湍急、泥沙悬浮等因素影响,传统定位技术存在信号干扰强、位姿反馈滞后等缺陷,导致施工精度与安全性不足。现有研究多聚焦于机械结构优化,对高精度动态定位与实时校准技术关...
关键词：挖掘机 北斗抗干扰 水下作业 动态校准 施工技术 
偏远水域水上水下作业和活动可视化监管研究--以崇明水域为例
《中国水运》2025年第7期25-28,共4页荣玮 王吉义 
崇明三岛水域有面积广、岸线长、环境复杂等特点,水域内水上水下作业和活动(以下简称涉水工程)众多,且较多涉水工程位于偏远水域。偏远水域涉水工程的安全管理,已经成为崇明水域安全管理的痛点问题。本文分析了崇明水域涉水工程监管现...
关键词：涉水工程 偏远水域 可视化 系统结构与应用 
浅谈港口水域水下作业通航安全保障方案的重要性及要点
《中国水运》2025年第6期21-22,共2页何福军 韦小军 吕浩岩 
随着港口建设与运营的不断发展,港口水域水下作业日益频繁。水下作业的开展给港口通航安全带来了新的挑战,制定科学合理的通航安全保障方案至关重要。文中深入探讨了港口水域水下作业通航安全保障方案的重要性,并详细阐述了其撰写要点,...
关键词：港口水域 水下作业 通航安全 风险评估 保障方案 
复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究
《舰船科学技术》2025年第5期68-75,共8页何丽思 刘鲲 陈超核 
广东省重点领域研发计划(第六批)项目(2020B1111010001)。
水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器...
关键词：复杂构型水下作业机器人 水动力系数 PMM运动 曲线拟合 
“水下PNT”专刊征文通知
《全球定位系统》2025年第1期109-109,F0003,共2页
建设更为泛在、更加融合、更加智能的国家综合PNT体系已上升为国家战略。随着海洋探索和水下作业的不断发展,水下PNT技术在海洋科学、海洋工程、军事应用及环境监测等领域的重要性日益凸显。构建更加完善的水下PNT体系,可为水下载体提...
关键词：西安理工大学 全球定位系统 哈尔滨工程大学 山东科技大学 海洋科学 水下作业 海洋工程 PNT 
作业条件下的UVMS垂直面姿态控制研究
《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》2025年第1期23-29,共7页邓常红 赵康康 魏延辉 牟泽昊 
海南省科技计划三亚崖州湾科技城联合项目(2021CXLH0001)。
针对水下机器人-机械臂系统(underwater vehicle-manipulator system,UVMS)水下作业的运动控制所存在的自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰问题以及解决方法展开研究。对系统建立合适的坐标系,并依此得到系统的运动...
关键词：水下作业 UVMS 模型解耦 姿态控制 
基于LSTM的惯性里程计定位方法研究
《控制与决策》2025年第1期95-102,共8页邹苏郦 孙林祥 刘宇 惠晓龙 
为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取...
关键词：水下作业机器人 定位技术 惯性里程计 数据增强 长短期记忆网络 混合损失函数 
深水海底连续管钻机起升系统设计与仿真研究
《石油矿场机械》2024年第6期43-49,共7页朱再思 刘平国 刘广斗 张富强 付成振 展绪鲁 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2021YFB3401400)。
以深水连续管钻机为对象,针对连续管钻机不能下套管的问题,设计了一种以液压绞车、钢丝绳和滑轮组合且与连续管钻机集成的起升系统。该系统在保证深水连续管钻井作业的同时,还能够实现下套管作业。构建了起升系统的三维模型,建立了深水...
关键词：水下作业 连续管钻机 起升系统 有限元分析 动力学仿真 
水下监控系统在水电站闸门抓梁中的应用
《电工技术》2024年第23期226-229,共4页杨晓玲 
抓梁在水下的作业是闸门起落的关键。针对抓梁在运行中存在的问题,介绍了在闸门抓梁控制系统中增加水下监控系统并成功应用,有效降低了抓梁水下作业的风险,提高了闸门操作的安全可靠性;同时建议在相关标准规范中增加水下监控相应的要求...
关键词：抓梁 水下监控 启闭机闸门 水下作业 
“水下PNT”专刊征文通知
《全球定位系统》2024年第6期I0009-I0010,共2页
建设更为泛在、更加融合、更加智能的国家综合PNT体系已上升为国家战略。随着海洋探索和水下作业的不断发展,水下PNT技术在海洋科学、海洋工程、军事应用及环境监测等领域的重要性日益凸显。构建更加完善的水下PNT体系,可为水下载体提...
关键词：西安理工大学 全球定位系统 水下作业 海洋科学 山东科技大学 哈尔滨工程大学 PNT 海洋工程 
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