水下作业机器人

作品数：11被引量：44H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：杨灿军严卫生陈燕虎王硕王宇更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学浙江大学西北工业大学中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《控制理论与应用》《农业工程学报》《中国科技投资》《控制与决策》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目中国科学院国际合作局对外合作重点项目福建省科技重大专项更多>>
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复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究
《舰船科学技术》2025年第5期68-75,共8页何丽思 刘鲲 陈超核 
广东省重点领域研发计划(第六批)项目(2020B1111010001)。
水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器...
关键词：复杂构型水下作业机器人 水动力系数 PMM运动 曲线拟合 
基于LSTM的惯性里程计定位方法研究
《控制与决策》2025年第1期95-102,共8页邹苏郦 孙林祥 刘宇 惠晓龙 
为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取...
关键词：水下作业机器人 定位技术 惯性里程计 数据增强 长短期记忆网络 混合损失函数 
近海水产养殖水下作业机器人监控系统设计
《泉州师范学院学报》2023年第2期23-28,共6页苏建志 王锋 
福建省科技重大专项专题项目(2021HZ021027);福建省中青年教师教育科研项目(JAT200558);泉州市科技计划项目(2021N052)。
设计基于水下作业机器人的水产养殖管理与水质监测系统.系统利用高清网络摄像头抓拍,通过人工智能进行目标识别与解析,有效对水产目标生长进行动态监测;通过添加传感器模块动态监测近海水产养殖水质情况.系统通过微信小程序远程动态了...
关键词：水下机器人 水质监测系统 水产养殖 动态监测 
水下作业机器人滑模自抗扰控制方法研究被引量：4
《舰船科学技术》2023年第1期101-107,共7页经慧祥 侯冬冬 王凯 秦丽萍 李广华 
国家超级计算郑州中心首批创新生态系统建设科技专项(201400211100);河南省高等学校重点科研项目计划(22A413003)。
水下作业机器人浮游状态抗流作业过程面临流场强扰动、机械臂与本体内力耦合干扰、运动特性不确定等问题。本文提出一种基于线型扩张观测器的水下机器人滑膜自抗扰控制方法,该方法能够将复杂控制系统解耦为多个串联积分子系统,主要采用...
关键词：水下作业机器人 线性扩张状态观测器 滑模自抗扰控制 
基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制被引量：3
《控制理论与应用》2022年第11期2092-2099,共8页马睿宸 白雪剑 王宇 王睿 王硕 
国家自然科学基金项目(62122087,62073316,U1806204,62033013,U1713222);中国科学院对外合作重点项目(173211KYSB20200020)资助。
本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数–力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使...
关键词：水下作业机器人 悬停控制 波动鳍 神经网络 强化学习 
水下作业机器人ROV动力定位控制分析被引量：1
《中国科技投资》2020年第7期55-56,共2页罗遇峰 
近年来,在我国的海域附近发现了石油和天然气等丰富的矿产资源.为了更好地开发和利用海洋资源,我国加强了对水下作业机器人等一系列工程探索型设备的研究和研发,使其更有利于对海洋资源的检测、开采和运输.因为要获取能源,所以水下作业...
关键词：水下作业机器人 动力定位 研究与分析 
水产养殖水下作业机器人关键技术研究进展被引量：34
《农业工程学报》2018年第16期1-9,共9页李道亮 包建华 
国家国际科技合作专项项目(2015DFA00090;2015DFA00530)
传统水产养殖的水下作业任务主要依靠人工完成,劳动强度大,危险性高,水产养殖水下作业面临严峻的人工危机。随着技术进步和制造成本的降低,将水下机器人应用于水产养殖作业有着巨大的需求空间。机器人水下捡拾作业强耦合、多干扰、时变...
关键词：水产养殖 机器人 控制 导航 水下机器人 目标识别 运动控制 
模块化小型水下作业机器人设计及试验被引量：1
《水雷战与舰船防护》2017年第2期48-52,共5页胡测 张皓 孙海涛 
提出一种模块化的小型水下作业机器人。将控制系统、推进系统、信号转换系统、全方位观测系统以及五功能电动机械手设计成独立模块。模块合理布局于机器人主框架上,模块间通过水密连接器连接,可根据不同需求调整搭载设备,快速构建出应...
关键词：模块化 小型化 功能扩展 水下机器人 
新型多模块水下作业机器人
《大众科技》2015年第9期18-19,51,共3页苗亮泽 王莹莹 蒋凯 王宇 胡华鹏 
浙江海洋学院2015年度大学生科技创新项目(XJ201521)
海底管线是海上油气田生产设施的重要组成部分,在海洋油气工业中发挥着重要作用,必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。水下机器人(ROV)以其综合优势成为进行水下结构物检测的有效载体并被广泛应用。文章介绍了利用ROV进行海底...
关键词：水下机器人 水下观测 推进器 
履带式水下作业机器人
《应用科技》2010年第2期62-62,共1页陈晓博 张宏德 梁小龙 林征成 陈云赛 廉洁 张岩 
本项目是多学科交叉运用与设计的产物，涉及到自动控制、机械设计与加工、传感器、水下通讯、图像处理等知识的配合使用。
关键词：水下作业 机器人 履带式 机械设计 多学科交叉 自动控制 水下通讯 图像处理 
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