王明明

作品数：27被引量：156H指数：7
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发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学金属学及工艺更多>>
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基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
空间操作任务的分布式仿真系统
《系统仿真学报》2024年第3期533-544,共12页刘云昭 王明明 李劲涛 刘传凯 罗建军 
国家自然科学基金(61973256,U2013206)。
针对非合作目标抓捕、在轨维护、空间装配等复杂空间操作任务的地面验证需求,构建一套分布式仿真系统,主要由后台仿真模型、前端视景演示系统和前端主控制器组成。为实现不同建模工具或编程语言之间的多学科模型耦合与交互,引入FMI(func...
关键词：仿真系统 空间操作 FMI 航天器 在轨服务 
空间作业智能操控技术研究与展望被引量：2
《中国科学：技术科学》2024年第2期289-303,共15页张哲 刘传凯 王明明 罗建军 武黎明 陈诺 
国家自然科学基金(批准号:61972020,61973256,62003025);航天飞行动力学技术重点实验室基金(编号:6142210200307)资助项目。
空间环境错综复杂,由航天员出舱完成各类空间任务难度较大.利用空间机器人操控技术,能够扩展航天员的操作能力,有效提高空间作业的自主化和智能化水平.本文介绍了空间作业操控的概念与内涵、国内外空间机器人操控技术应用与发展现状,分...
关键词：空间操控 在轨服务 星表探测 人工智能 机器人 
空间桁架在轨装配机器人的运动规划方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2024年第2期715-721,共7页刘聪 李海锋 王明明 罗建军 
提出一种利用机器人完成空间桁架在轨装配的设计方案,并针对其中机器人的无碰运动规划问题,提出一种引入启发信息的运动规划方法。首先,设计了装配机器人和空间桁架系统;随后,引入基于距离场的碰撞检测算法进行空间中的障碍检测,并利用...
关键词：在轨装配 机器人 随机优化 运动规划 
月/火着陆制导方法与考虑不确定性的研究进展被引量：1
《飞控与探测》2023年第6期1-22,共22页刘云昭 王明明 董淼 罗建军 
国家自然科学基金(61973256);航天飞行动力学技术重点实验室基金(KGJ6142210210301)。
20世纪六七十年代和21世纪后的两轮月/火探测热潮产出了丰硕成果,以Artemis计划、探月工程四期和火星采样返回为代表的新一批任务已拉开帷幕,站在这一特殊历史节点,对月/火着陆制导技术进行综述。首先,阐述了月/火着陆的物理过程,指出...
关键词：制导 着陆 轨迹优化 大气进入 动力下降 不确定性 
空间机器人抓捕目标后基于任务相容性的消旋策略
《机器人》2023年第1期1-15,共15页周逸群 罗建军 王明明 
国家自然科学基金(61973256,61690211);深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);西北工业大学博士论文创新基金(CX202001)。
针对双臂空间机器人抓捕自旋目标后的镇定操作,在考虑机器人系统输入约束的条件下,提出了一种基于任务相容性的消旋规划与控制方法。首先,给出空间机器人抓捕目标后的组合系统的动力学模型,作为规划与控制的基础。然后,根据动力学可操...
关键词：双臂空间机器人 消旋策略 动力学可操作度 任务相容性 柔顺控制 
脉冲推力下多星协同搬运的预测博弈控制
《航空学报》2022年第12期439-452,共14页柴源 罗建军 王明明 
国家自然科学基金(12072269,61690210,61690211);西北工业大学博士论文创新基金(CX202020)。
在轨装配过程中,为了将装配结构运输到装配主体结构附近的期望位置,利用多个微小卫星进行协同搬运。针对多星协同搬运的轨道转移控制问题,为满足多种控制约束的同时减少星载燃料和通信资源消耗,研究了脉冲推力下的多星自主博弈控制方法...
关键词：协同搬运 微分博弈 脉冲推力 模型预测控制 微小卫星 
空间机动飞行器末级火控机构目标控制量修正方法被引量：1
《空间控制技术与应用》2022年第3期57-62,共6页宁宇 王露莎 邓家权 宫经刚 王明明 
国家自然科学基金资助项目(61973256)。
空间作战环境对平台火控系统指向精度控制提出了高要求.针对空间平台末级火控机构控制量输入,提出了应用单位矢量的乘法观测模型修正观测输入的算法.证明了现有加法观测模型线性化误差会导致代数计算与几何实际不匹配,推导了对该问题的...
关键词：空间平台 末级火控机构 控制量修正 乘法观测模型 
空间双臂机器人抓捕非合作目标后的协调稳定控制被引量：3
《航空学报》2022年第2期436-450,共15页夏鹏程 罗建军 王明明 谭龙玉 
深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);国家自然科学基金(12072269,61973256,61690211);上海市青年科技英才扬帆计划(18YF1410200)。
由于非合作目标惯性参数的不确定性以及双臂操控目标的拉扯/挤压作用,空间双臂机器人稳定非合作目标的过程中机械臂末端与目标可能产生过大的接触力与力矩,从而可能对目标造成损伤。针对该问题,提出了一种协调稳定控制方法,通过协调双...
关键词：非合作目标 空间双臂机器人 柔顺控制 协调控制 障碍李雅普诺夫函数 
基于能力评估的空间翻滚目标抓捕策略优化
《力学学报》2021年第10期2841-2852,共12页许若男 罗建军 王明明 
深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);国家自然科学基金(61973256,61690212)资助项目。
由于目标的翻滚运动,空间双臂机器人对动态目标的抓捕相比于静态目标更具有挑战性.对抓捕策略进行优化可以提高空间双臂机器人对翻滚目标的操作能力以保证任务的成功.本文提出了一种基于能力评估的抓捕策略优选方法.空间双臂机器人捕获...
关键词：空间双臂机器人 翻滚目标 工作空间 任务兼容度 抓捕策略 
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