云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 夏鹏程

夏鹏程: 作品数：1被引量：3H指数：1; 导出分析报告; 供职机构：西北工业大学更多>>; 发文主题：非合作目标空间机器人柔顺李雅普诺夫函数航天器更多>>; 发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>; 发文期刊：《航空学报》更多>>; 所获基金：国家自然科学基金更多>>

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空间双臂机器人抓捕非合作目标后的协调稳定控制被引量：3: 《航空学报》2022年第2期436-450,共15页夏鹏程罗建军王明明谭龙玉; 深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);国家自然科学基金(12072269,61973256,61690211);上海市青年科技英才扬帆计划(18YF1410200)。; 由于非合作目标惯性参数的不确定性以及双臂操控目标的拉扯/挤压作用,空间双臂机器人稳定非合作目标的过程中机械臂末端与目标可能产生过大的接触力与力矩,从而可能对目标造成损伤。针对该问题,提出了一种协调稳定控制方法,通过协调双...; 关键词：非合作目标空间双臂机器人柔顺控制协调控制障碍李雅普诺夫函数