双臂空间机器人

作品数：91被引量：319H指数：8
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基于模糊逻辑的双臂空间机器人在轨辅助对接操作变结构力/位控制
《机械工程学报》2025年第1期60-70,共11页刘东博 陈力 
国家自然科学基金(51775114);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2021HZ024006);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金(2021-C-275)资助项目。
研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先,利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程;基于阻抗控制理论建立了二阶...
关键词：双臂空间机器人 在轨辅助对接 模糊变结构 阻抗控制 
空间机器人在轨双臂辅助航天器对接力/位置嵌套双层滑模阻抗控制被引量：3
《光学精密工程》2023年第22期3266-3278,共13页朱安 陈力 
国家自然科学基金资助项目(No.51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(No.2014H21010011);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金项目。
为了实现空间机器人捕获航天器及辅助对接操作的柔顺化,对航天器对接装置的输出力与位姿的精确控制进行了研究,且在关节电机与机械臂之间添加了弹簧阻尼缓冲装置,以防止接触、碰撞时产生的巨大冲击力造成关节破坏。首先,结合Newton第三...
关键词：双臂空间机器人 缓冲装置 辅助对接操作 阻抗控制 双层滑模 
双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究被引量：2
《空间控制技术与应用》2023年第2期42-50,共9页原劲鹏 葛连正 李德伦 
国家重点研发项目资助(2018YFB1307100)。
双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断...
关键词：双臂空间机器人 闭链 操作臂 协作臂 柔顺控制 
空间机器人抓捕目标后基于任务相容性的消旋策略
《机器人》2023年第1期1-15,共15页周逸群 罗建军 王明明 
国家自然科学基金(61973256,61690211);深圳市科技研发资金(JCYJ20190806154412671);西北工业大学博士论文创新基金(CX202001)。
针对双臂空间机器人抓捕自旋目标后的镇定操作,在考虑机器人系统输入约束的条件下,提出了一种基于任务相容性的消旋规划与控制方法。首先,给出空间机器人抓捕目标后的组合系统的动力学模型,作为规划与控制的基础。然后,根据动力学可操...
关键词：双臂空间机器人 消旋策略 动力学可操作度 任务相容性 柔顺控制 
基于障碍Lyapunov函数的双臂空间机器人捕获卫星柔顺控制被引量：6
《中国机械工程》2022年第24期2997-3006,共10页朱安 艾海平 陈力 
国家自然科学基金(51741502);江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ200864);江西理工大学博士科研启动基金(205200100l/514)。
空间机器人捕获卫星操作过程中不可避免地会与卫星接触、碰撞,此过程中若未对其关节进行有效的保护,很容易造成捕获操作失败,因此提出在各关节电机与机械臂之间添加一种弹簧阻尼机构,该机构不仅能够实现碰撞冲击能量的吸收及柔性振动的...
关键词：双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼机构 障碍Lyapunov函数 模糊自适应控制 
含弹簧阻尼装置空间机器人捕获卫星分数阶超扭滑模缓冲柔顺控制被引量：1
《载人航天》2022年第6期720-725,共6页朱安 陈力 
国家自然科学基金(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器...
关键词：双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼装置 分数阶超扭滑模控制 柔顺策略 
配置弹簧阻尼空间机器人基于灰狼优化算法的双臂捕获卫星操作缓冲柔顺控制被引量：1
《控制与决策》2022年第11期2779-2789,共11页朱安 陈力 
国家自然科学基金项目(51741502);福建省自然科学基金项目(2020J01450)。
空间机器人在捕获卫星操作过程中会发生剧烈碰撞,若不对其脆弱的关节进行保护,则可能造成空间机器人的损坏.为此在空间机器人关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼机构,该机构不仅可以在碰撞过程中缓冲、吸收冲击能量,而且可以通过设...
关键词：双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼机构 积分终端滑模 灰狼优化算法 柔顺策略 
基于有限时间收敛的双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制被引量：2
《力学学报》2022年第10期2861-2873,I0005,共14页朱安 陈力 
国家自然科学基金(51741502);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金资助项目。
针对双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制进行了研究.为防止捕获过程中机械臂末端执行器与卫星接触、碰撞时产生的冲击载荷对机器人关节造成冲击破坏,在各关节电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼缓冲机构.该机构可通过弹簧...
关键词：双臂空间机器人 主动对接 弹簧阻尼缓冲机构 阻抗控制 快速终端滑模控制 
双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用被引量：3
《遵义师范学院学报》2022年第5期87-91,共5页陈欣欢 常辉 李能菲 
安徽省教育厅高等学校质量工程项目“工业机器人工作站系统集成技术”(2020mooc255)。
在数字化车间生产过程中,受机器人末端爪手工作模式的影响,导致智能制造产品质量较低,为此,作者开展了双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用研究。首先分析了双臂空间机器人的工作原理,构建了机器人动力模型;然后对机器人各个关...
关键词：双臂空间机器人 数字化车间 智能制造 动力模型 协调控制 调度可视化 
刚柔混合双臂空间机器人抓持-操作协同规划被引量：8
《宇航学报》2022年第10期1311-1321,共11页胡忠华 徐文福 杨太玮 梁斌 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);深圳市杰出青年基础研究(RCJC20200714114436040)。
针对狭小空间内的在轨维修操作,提出了一种基于受限空间可操作度优化的刚柔混合双臂协调轨迹规划方法。根据绳驱柔性臂的结构特性对其进行运动学等效,并完成了刚柔混合双臂等效运动学模型的建立,得到基座漂浮状态下的广义雅可比矩阵以...
关键词：空间机器人 协同路径规划 可操作度 
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